自差：指罗北偏离磁北的角度δ。自差产生的原因：一、波松方程二、软铁系数三、船舶正平时自差X′＝X+aX+bY+cZ+PY′＝Y+dX+eY+fZ+QZ′＝Z+gX+hY+kZ+RP8611罗经自差力产生的自差与罗经航向的关系？δA为一与航向轴平行的直线。δB=Bsin?δc＝Ccos?δD＝Dsin2?δE＝Ecos2?磁罗经在某航向上的自差应是各种自差
的总和，即自差公式：δ＝δA＋δB＋δC＋δD＋δE
＝A＋Bsin?＋Ccos?＋Dsin2?
+Ecos2?自差公式应用的条件是自差较小，
要求:误差小于0.1°时，δ3°
误差小于0.2°时，δ5°
倾斜自差产生原因船倾斜时，罗盘仍保持水平，磁化软铁的地磁力投影力发生变化,船软硬铁力相对于罗盘的作用方向也发生变化罗盘水平面上作用力与正平时相比发生了变化。
倾斜自差：
△δi＝δi?δ1、横倾自差当船横倾时，纵向软铁仍被X力磁化，而横向及垂直软铁则被地磁力Y和Z的投影力Yi和Zi磁化。（i－倾斜角
右倾为“＋”
左倾为“－”）罗盘平面纵横轴上作用力的变化情况为：仿照正平时横向自差力CλH的讨论，得横倾自差公式：
△δi＝－Jicos?1）随航向变化，N，S航向，横倾自差最大；E，W航向，纵倾自差最大。2）随船所在磁纬度变化，因J和J中H，Z均随磁纬度变化。3）与船的倾斜角度成正比，通常罗盘均偏向高舷。因船左右摇摆具有周期性，故倾斜自差不用东或西表示，而用偏向哪一舷来表示。**退出上次课要点提示:地磁力硬铁力软铁力δ-Y′X′H′oNm柏松方程：垂直DλHEλH两倍磁航向DλH垂直BλHCλH磁航向BλH东西AλH磁北λH系数方向罗经平面力罗经平面力的作用方向(P8610)？硬铁自差力？指北力系数≈0正平时自差公式：第五节倾斜自差（HeelingError)理论YoZZiYi一、倾斜自差力与倾斜自差公式对于倾斜后的坐标系OXiYiZi,泊松方程为：ZZiYiYoiXi＝X＋aX＋cZi＋PYi＝Yi＋eYi＋QZi＝Zi＋gX＋kZi＋R若船向右舷倾斜，船上的软硬铁相对于倾斜后的坐标系OXiYiZi的位置是不变的，软铁系数和硬铁力与正平时相同，但磁化软铁的力却为Yi和Zi;与正平时相比，罗盘平面上产生了横向附加力－，罗经将产生横倾自差代入Yi和Zi得：其中：称为横倾自差系数2、仿照横倾自差,得纵倾自差公式：△δi＝－Jisin?其中：称为纵倾自差系数二.倾斜自差性质△δi＝－Jicos?△δi＝－Jisin?**