一、工作简况
1、任务来源
根据2020年全国标准化工作要点，大力推动实施标准化战略，持续深化标准化工作改革，
加强标准体系建设，提升引领高质量发展的能力。依据《中华人民共和国标准化法》以及《团
体标准管理规定》相关规定，中国中小商业企业协会决定制定《基于大数据共建共享的自动
导引车控制系统》团体标准，满足企业及各方对自动导引车控制系统的实际需求，推动相关
技术创新，促进行业健康快速发展。
2、制定背景
AGV即自动导引车，是一种在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，
将货物或物料自动从起始点运送到目的地的无人搬运系统。其中视觉引导式AGV，通常是使
用CCD摄像机和其他传感器，AGV的计算处理单元中先行存储或扫描获得有周边环境的数据库，
在AGV行驶过程以及操作过程，将摄像机获得的动态环境图像与数据库中的进行比较，确定
移动动作以及搬运动作。并且AGV一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实
现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。
通常货物装载于货盘上，货盘底部有托盘孔，在智能AGV叉车搬运货物时，通过识别出
货盘的托盘孔，从而进行叉车搬运货物的工作，但是，在实际的生产线的仓储活动中，由于
货物摆放位置的不同，以及待搬运货物周边的环境不同，导致货叉在进入托盘孔时，存在入
叉困难，对准效率较低，需要长时间的调整，难以迅速将货叉引导进入托盘孔，导致AGV叉
车的入叉速度较慢，影响生产线货物的快速流转，并且在货叉进行搬运过程中，由于货盘的
多样性，使得货叉在进入较小的托盘孔时尺寸较大，难以进入托盘孔，在进入较大的托盘孔
时由于托盘孔较大货叉较小，货叉难以对插起的货物保持稳定支撑，使得搬运不便，难以稳
定搬运货物。
基于大数据共建共享的自动导引车（AGV）控制系统，包括智能识别模块、位置控制模
块、姿态控制模块、深度学习模块、叉车和宽度可调节货叉，可解决上述货叉入叉难以精准
插入托盘孔、调整时间长、对大小不同的货盘难以进行适配的技术问题。
经查询国内尚无基于大数据共建共享的自动导引车（AGV）控制系统相关国家标准或行
业标准，为贯彻落实《国务院关于深化标准化工作改革方案》的相关要求，制定满足市场和
创新需要的团体标准，满足企业及各方的实际需求，特提出《基于大数据共建共享的自动导
引车（AGV）控制系统》团体标准制定项目，指导和推动相关技术创新和质量提升，引领行
业健康快速发展。
3、起草过程
3.1标准研制阶段
2022年7月，依据《中华人民共和国标准化法》、《国务院关于深化标准化工作
改革方案》等文件的要求，按照中国中小商业企业协会团体标准的制修订程序组织有
关技术人员成立标准起草工作组，确定标准名称为《基于大数据共建共享的自动导引
车控制系统》。
2022年7～11月，标准起草工作组收集、整理相关标准化资料、专业文献等，为
本文件的编制提供参考，并通过企业调研，了解企业实际生产情况，经成分分析、研
讨、论证后编写完成《基于大数据共建共享的自动导引车控制系统》初稿和立项申请
书。
3.2标准立项阶段
2022年12月27日，经中国中小商业企业协会审查评估后正式发布了《基于大数据
共建共享的自动导引车控制系统》团体标准立项通知，并在全国团体标准信息平台进
行公示。
3.3标准起草阶段
2022年11月～2023年1月，就标准初稿，标准起草工作组成员通过相关信息化手
段进行多次内容讨论和交流，并向相关单位和专家咨询，在广泛听取各方意见和充分
论证的基础上，对标准初稿做了修改，经起草工作组组长确认，同意作为征求意见稿，
公开征求意见。
二、编制原则和主要内容
1、编制原则
在标准制定过程中，标准起草工作组按照GB/T1.1-2020给出的规则编写，主要遵循以
下原则：
（1）协调性:保证标准与国内现行国家标准、行业标准协调一致。
（2）规范性：严格按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结
构和起草规则》给出的规则起草，保证标准的编写质量。
（3）适用性：结合产品生产企业管理实践和产品的主要环境影响，提出对企业产品的
具体质量要求和生产经营规范。
2、主要内容及其确定依据
2.1系统构成
2.1.1自动导引车控制系统由智能识别模块、位置控制模块、姿态控制模块、深度学习模块
构成，详见图1所示。
图1系统构成
2.1.2智能识别模块用于实时扫描叉车