基于三维激光雷达的障碍物检测与跟踪技术研究：原理、算法与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，自动驾驶技术已成为交通领域的研究热点。自动驾驶系统旨在实现车辆的自主行驶，减少人为驾驶失误，提高交通安全性和效率。而在自动驾驶系统中，障碍物检测和跟踪是核心关键技术之一，直接关乎车辆行驶的安全性与可靠性。

在复杂的道路环境中，障碍物种类繁多且形态各异，可能包括静止的物体如路边的建筑物、停放的车辆，也可能是动态的物体如行驶中的车辆、行人以及突然闯入道路的动物等。这些障碍物的存在对自动驾驶车辆构成了潜在威胁，若无法及时、准确地检测和跟踪它们，自动驾驶车辆极有可能发生碰撞事故，造成人