基于高精度定位的核磁兼容气动针刺手术机器人控制系统创新设计

一、引言

1.1研究背景

随着科技的飞速发展，手术机器人技术在现代医学领域的应用日益广泛，正逐渐成为手术治疗的重要手段。手术机器人凭借其高精度、高稳定性以及可重复性等优势，能够显著提升手术的精准度，减少手术创伤，降低患者的痛苦并缩短康复时间，在多种手术中展现出了巨大的应用价值。从发展历程来看，手术机器人的发展最早可追溯到1985年，美国洛杉矶一名医生用PUMA560完成机器人辅助定位的神经外科活检手术，首次将机器人技术与医学相结合。此后，手术机器人不断发展，1992年，第一台正式手术机器人ROBODOC问世并开始用于临