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文档摘要

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视觉SLAM的基础知识

目录

CATALOGUE

01

视觉SLAM概述

02

相机模型与标定

03

图像特征提取与匹配

04

视觉里程计与地图构建

05

回环检测与优化

06

视觉SLAM系统实现与挑战

PART

01

视觉SLAM概述

即时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping），是指在未知环境中，机器人通过传感器数据，一边定位自身，一边构建环境地图的过程。

SLAM定义

基于概率估计理论，通过不断迭代计算相机位姿与环境特征之间的相对位置关系，实现机器人自主定位与环境建模。

原理概述

SLAM定义与原理

依赖视觉传感器