2.3.2旋翼运动
三、无人直升机飞行原理2.旋翼运动1、挥舞运动为了避免由于气流不对称造成直升机倾覆，桨叶在旋转中自由地上下运动，化解左右不对称气流对旋翼拉力的影响，即挥舞运动。桨叶挥舞是消除桨叶拉力不对称性的主要方式。1）相对气流不对称性悬停时，直升机在空中悬停或垂直升降时，旋翼处在轴流状态下桨叶各切面的周向气流速度的大小，等于该切面的圆周速度，且不随方位角改变。前飞时，桨叶各切面的周向气流速度，在不同的方位是不相同的。在方位角90o处，拉力最大，后行桨叶的相对气流速度最小，则产生的拉力小，在方位角270o处，拉力最小，这样，就形成了旋翼左右两边拉力不对称的现象。
三、无人直升机飞行原理2.旋翼运动1、挥舞运动2）迎角不对称性安装有挥舞铰的直升机前飞中，在桨叶相对气流不对称的影响下，因挥舞速度不同也会引起桨叶迎角变化如图。在前飞的前行桨叶区，由于流经桨叶的相对气流速度增大，桨叶拉力也增大，桨叶绕挥舞铰向上挥舞，产生自上而下的相对气流，使桨叶迎角减小，于是桨叶拉力也减小，桨叶向上挥舞速度越大，桨叶迎角减小越多。可见，桨叶在上挥的过程中，可以自动调整自身的拉力，结果使拉力大致保持不变。3）挥舞铰的作用在桨叶相对气流不对称性的影响下，因挥舞速度不同所引起的桨叶迎角不对称性，相对气流不对称性和角不对称性促使桨叶在各个方位的拉力大致保持不变。旋翼装有挥舞铰后，不仅消了横侧不平衡力矩，就连拉力的不对称也基本消除了。
三、无人直升机飞行原理2.旋翼运动2、摆振运动1）科氏力桨叶向上挥舞时，桨叶旋转角速度增大，桨叶加速旋转；桨叶向下挥舞时，桨叶旋转角速度减小，桨叶减速旋转。可见，在桨叶挥舞时，在旋转面内有一个促使转速变化的力作用在桨叶上，这个力称为科氏力。2）摆振铰的作用采用摆振铰可以使桨叶受到科氏力作用后，在旋转平面内绕摆振铰前后摆定角度，消除了桨根受到的科氏力矩的影响，以减小桨叶的受载桨叶上挥，科氏力使桨叶向前摆动；桨叶下挥，科氏力使桨叶向后摆动。
三、无人直升机飞行原理2.旋翼运动3、变距运动桨叶绕变距铰转动来改变安装角或桨叶角，称为桨叶变距。通常通过操纵总距杆来一起改变所有桨叶的桨距，通过周期变距杆来周期性地改变桨叶的桨距。桨叶的变距还可通过操纵自动倾斜器来实施。当自动倾斜器运动时，可使桨叶的桨叶角既可周期变化，也可同时变化。