1.仓储单元机械手安装与调试
一、机械手构成二、机械手的控制三、机械手安装和电气线路连接工艺及调试方法
一、机械手构成机械手执行机构驱动机构控制系统
一、机械手构成手部是用来抓持工件的部件，有夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。执行机构1
一、机械手构成驱动机构2步进电机与步进驱动器步进电机将电脉冲信号转换成相应的线位移，控制机械手的各个轴运动。步进电机步进驱动器步进驱动器驱动步进电机按设定的方向转动步距角,通过控制脉冲个数来控制角位移量,通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速和定位的目的。
一、机械手构成仓储单元机械手控制采用2种步进驱动器：锐特T60和T86，以锐特T60为例，具体接线如下：电源输入端电机接线编码器接线脉冲接线使能接线
一、机械手构成编码器均为A/B差分输出，使用时应按照对应顺序连接。编码器接线T60电机的连线T86电机的连线
二、机械手的控制机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。
三、机械手安装和电气线路连接工艺及调试方法机械手安装工艺1电气线路连接工艺2机械手调试方法3
三、机械手安装和电气线路连接工艺及调试方法机械手安装的施工步骤1清洁机械手安装台面，使台面无杂物。4再安装Z轴四缸模组及电机，注意电机与轴的连接无卡顿。5最后安装Y轴四缸模组及电机，注意电机与轴的连接无卡顿。根据图纸上标注的尺寸画出机械手安装的位置，注意安装方向。2先安装X轴同步模组及电机，注意电机与轴的连接无卡顿。3
三、机械手安装和电气线路连接工艺及调试方法1根据需要，选取合适长度的拖链线槽，然后固定拖链线槽。3根据施工工艺，采用拖链线槽走线，将开关接线端接到端子排。根据施工计划，分别固定三个轴的原点开关、正极限开关和负极限开关，固定之前做好接线端号码管。2电气线路连接的施工步骤
三、机械手安装和电气线路连接工艺及调试方法电气线路连接的施工步骤4连接PLC（端子排）到步进电机驱动器之间的导线。连接步进电机驱动器和步进电机绕组之间导线。5接插电机反馈编码器电缆。6
三、机械手安装和电气线路连接工艺及调试方法机械手调试1开关调试。3机械手各个轴回零调试。4机械手各个轴的定位调试。下载PLC和触摸屏调试程序。2
2.机械手取放料编程与调试
仓储单元仓储货架三轴机械手工件托盘电气控制系统
仓储单元毛坯智能物流站中转工位工件加工完成放料入库机械手取料出库机械手
学习目标1了解仓储单元机械手的工作原理了解电气控制系统的组成2完成PLC硬件组态3完成机械手运动轴的配置和工艺设置4完成机械手运动的手动调试5完成仓储单元机械手取放料的编程与调试6
任务要求三轴机械手的取放料工作过程仓储料仓中转工位原位放料入库取料出库原位三轴机械手三轴机械手仓储单元仓储货架三轴机械手
PLC硬件组态、运动轴的配置和工艺设置1PLC硬件组态轴配置和工艺设置
运动轴程序控制2轴控制指令程序编辑区
运动轴程序控制2
运动轴程序控制2
机械手取放料程序控制3程序编辑编译下载plc
程序调试4
3.AGV的认知
一、AGV定义与特点二、AGV的组成与工作原理三、AGV导航方式四、AGV应用领域
AGV定义1AGV（AutomatedGuidedVehicle的缩写，意即“自动导引运输车”），是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
AGV特点2AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。
AGV的组成1AGV基础硬件控制系统AGV车体动力部分控制元件AGV界面调度系统车载控制系统导航系统传感器系统
AGV的工作原理2AGV接收到货物搬运指令后，根据事先绘制好的运行路径和AGV当前坐标及前进方向，中央控制器进行矢量计算、路线分析，从中选择最佳的行驶路线，自动智能控制AGV在路上的行驶和拐弯、转向等，到达装载货物位置准确停位、装货完成后，AGV启动向目标卸货点“奔跑”，准确到达位置后停住、卸货，并向控制计算机报告其位置和状态。
AGV常用的导航方式电磁导航磁带导航二维码导航激光导航视觉导航
电磁导航1电磁导航是较为传统的导航方式之一，仍被许