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T/TJRIAXXXX—2025
机器人用力触觉传感器分级规范
1范围
本文件规定了机器人用力触觉传感器的术语定义、分级体系、性能测试与标定方法、校准维护以及应用规范。
本文件适用于包括但不限于医疗设备、工业自动化、消费电子等领域中机器人用力触觉传感器的设计、制造、测试、选型与质量评估。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款.其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件.
GB/T1182-2018产品几何技术规范(GPS)几何公差形状、方向、位置和跳动公差标注
GB/T2423.5-2019环境试验第2部分：试验方法试验Ea和导则：冲击
GB/T2423.10-2019环境试验第2部分：试验方法试验Fc:振动(正弦)
GB/T2423.22-2012环境试验第2部分：试验方法试验N:温度变化
GB/T2423.34-2024环境试验第2部分：试验方法试验ZAD:温度/湿度组合循环试验
GB/T4167-2011砝码
GB/T4208-2017外壳防护等级(IP代码)
GB4806食品安全国家标准
GB/T7665-2005传感器通用术语
GB/T9254.1-2021信息技术设备、多媒体设备和接收机电磁兼容第1部分：发射要求GB/T12113-2023接触电流和保护导体电流的测量方法
GB/T15478-2015压力传感器性能试验方法
GB/T16886医疗器械生物学评价
GB/T17626.3-2023电磁兼容试验和测量技术第3部分：射频电磁场辐射抗扰度试验
GB/T17626.5-2019电磁兼容试验和测量技术浪涌(冲击)抗扰度试验
GB/T25480-2010仪器仪表运输、贮存基本环境条件及试验方法
GB/T27025-2019检测和校准实验室能力的通用要求
GB/T33905.1-2017智能传感器第1部分：总则
GB/T33905.2-2017智能传感器第2部分：物联网应用行规
GB/T34069-2017物联网总体技术智能传感器特性与分类
GB/T39405-2020机器人分类
GB/T39560电子电气产品中某些物质的测定
GB/T43199-2023机器人多维力/力矩传感器检测规范
T/QGCML4624-2024柔性薄膜压力传感器标定测试方法
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3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件.
3.1
传感器transducer/sensor
能感受被测量并按照一定的规律转换成可用输出信号的器件或装置，通常由敏感元件和转换元件组成。
注1:敏感元件(sensingelement),指传感器中能直接感受或响应被测量的部分.
注2:转换元件(transducingelement),指传感器中能将敏感元件感受或响应的被测量转换成适于传输或测量的电信号部分.
注3:当输出为规定的标准信号时，则称为变送器(transmitter).
注4:英文单词中的斜线符号“/”,表示其前后的词通用(下同).
[来源：GB/T7665-2005,3.1.1]
3.2
触觉传感器tactiletransducer/sensor
通过直接接触，感知物体力、形状、滑动和温度的传感器.
[来源：GB/T7665-2005,3.1.19]
3.3
信号signal
用一个或多个参数表示一个或多个变量信息的物理变量.
[来源：GB/T33905.1-2017,3.1]
3.4
标定calibration
通过输入已知被测量至传感器并记录其输出量，经数据处理与比对分析，建立传感器输出量与输入量对应关系的技术活动.
3.5
测试measurement
通过加载已知理论真值的载荷并同时记录传感器测量结果的方式，统计、比较测量结果和理论真值的差异，从而获得传感器的精度和准度，进而得到传感器性能指标的实测结果。
3.6
准确度accuracy[ofmeasurement]
测量结果与被测量的真值之间的一致程度。
[来源：GB/T7665-2005,3.5.1.11]
3.7
分辨力(率)resolution
传感器在规定测量范围内可能检测出的被测量的最小变化量.
[来源：GB/T7665-2005,3.5.1.32]
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3.8
兼容性compat