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文档摘要

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第1讲工业机器人系统;侬）回转副fh）啓动雨（心回转副或移豌副辟而刑;自由度(Degreeoffreedom):或者称坐标轴数，是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手爪的开、合，以及手指关节的自由;-1.2工业机器人的分类

分类：

?按坐标结构分：直角坐标型、圆柱坐标型、球型坐标型、关节型

?按驱动类型分：电动型、气动型、液压型及混合驱动型

?按用途分：搬运、装配、焊接、切割、喷涂机器人。…;工业机器人种类（坐标）;工业机器人（手臂）种类;工业机器人(手脣)种类;占地少，灵活性强

精度低，结构复杂动作范围宽，刚度低;条统总体组成;口L;广）大｝;运动控制功能;1.4工业机器人主要规格参数;■六轴垂直多关节机器人;型号;工业机器人视频讲解;机械臂运动学;路径和轨迹;■关节空间中的轨迹规划

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A:\d=20。b=10。/sd=40o

1^=30。：[B=80。;轨迹规划