T/CAMETAXXXXX-20XX
Ⅱ
T/BTIAIRIXXXXX-20XX
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20××-××-××实施20
20××-××-××实施
20××-××-××发布
T/BTIAIRIXXXXX-20XX
团体标准
ICSXX.XX.XX
JXX
北京智能机器人产业技术创新联盟发布人形机器人电驱动关节接口要求RequirementsforJointInterfacesinHumanoidRobots（XX稿）
北京智能机器人产业技术创新联盟
发布
人形机器人电驱动关节接口要求
RequirementsforJointInterfacesinHumanoidRobots
（XX稿）
T/BTIAIRIXXXXX-20XX
Ⅱ
Ⅱ
目次TOC\o1-3\h\z\u
目次 I
前言 VIII
1范围 9
2规范性引用文件 9
3术语和定义 9
4缩略语 10
5要求 10
5.1接口类型及设计原则 10
5.2机械接口要求 11
5.2.1旋转关节 11
5.2.2直线关节 14
5.3电气接口要求 17
5.3.1动力电气接口 17
5.3.2接线方式 17
5.3.2信号电气接口 17
5.4通信接口要求 18
5.4.1通信接口端子 18
5.4.2通信协议 18
5.5线缆及连接器要求 18
5.5.1线缆要求 18
5.5.2连接器要求 18
参考文献 19
附录A（资料性附录） 19
A.1关节系统组成 19
A.2关节分类 20
A.2.1按人形机器人使用位置分类 20
A.2.2按结构形式分类 20
A.2.3按执行机构分类 21
A.2.4按电机分类 21
附录B（建议性附录） 21
B.1谐波关节 21
B.2行星关节 23
PAGEIII
人形机器人电驱动一体化关节接口要求
范围
本文件规定了以电动机为驱动的人形机器人一体化关节的接口要求。
本文件适用于以电动机为驱动的人形机器人一体化关节接口的设计，其他机器人关节可参考执行。
规范性引用文件
下列文件中的条款通过本文件的引用而成为本文件的条款。下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本文件，然而，鼓励根据本文件达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本文件。
GB/T12643-2013机器人与机器人装备词汇
GB/T14468.1-2006工业机器人机械接口第1部分板类
GB/T14468.2-2006工业机器人机械接口第2部分轴类
GB/T29825-2013机器人通信总线协议
GB-T30819-2024机器人用谐波齿轮减速器
GB/T32197-2015机器人控制器开放式通信接口规范
GB/T37414.3-2020工业机器人电气设备及系统第3部分：交流伺服电动机技术条件
GB/T37718-2019?机器人用精密行星摆线减速器
GB/T3797—2016电气控制设备
GB/T38560-2020工业机器人的通用驱动模块接口
GB/T39633-2020协作机器人用一体式伺服电动机系统通用规范
GB/T43200-2023机器人一体化关节性能及试验方法
GB/T5080.6-1996设备可靠性试验恒定失效率假设的有效性检验
GB/T5226.1-2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件
IEC61076-1:2006Connectorsforelectronicequipment-Productrequirements-Part1:Genericspecification
ISO11898-1:2024ContainsallCANProtocols
ISO11898-2:2024ContainsallCANTransceivers
术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
人形机器人humanoidrobot
具有躯干、头和四肢，外观和动作与人类相似的机器人。
[来源：GB/T12643-20133.17]
3.2
一体化关节mechatronicjoint
由电机、传动机构、编码器、传感器、驱动器等组成的具有独立功能的驱