ICSXX.XX.XX
JXX
团体标准
T/BTIAIRIXXXXX-20XX
人形机器人电驱动关节接口要求
RequirementsforJointInterfacesinHumanoidRobots
（XX稿）
20××-××-××发布20××-××-××实施
北京智能机器人产业技术创新联盟发布
T/BTIAIRIXXXXX-20XX
目次
目次I
前言II
1范围3
2规范性引用文件3
3术语和定义3
4缩略语4
5要求4
5.1接口类型及设计原则4
5.2机械接口要求5
5.2.1旋转关节5
5.2.2直线关节8
5.3电气接口要求11
5.3.1动力电气接口11
5.3.2接线方式11
5.3.2信号电气接口11
5.4通信接口要求12
5.4.1通信接口端子12
5.4.2通信协议12
5.5线缆及连接器要求12
5.5.1线缆要求12
5.5.2连接器要求12
参考文献13
附录A（资料性附录）13
A.1关节系统组成13
A.2关节分类14
A.2.1按人形机器人使用位置分类14
A.2.2按结构形式分类14
A.2.3按执行机构分类15
A.2.4按电机分类15
附录B（建议性附录）15
B.1谐波关节15
B.2行星关节17
I
T/BTIAIRIXXXXX-20XX
前言
本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定
起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。
本文件由北京智能机器人产业技术创新联盟提出。
本文件由北京智能机器人产业技术创新联盟归口。
本文件起草单位：xxx。
本文件主要起草人：xxx。
II
T/BTIAIRIXXXXX-20XX
人形机器人电驱动一体化关节接口要求
1范围
本文件规定了以电动机为驱动的人形机器人一体化关节的接口要求。
本文件适用于以电动机为驱动的人形机器人一体化关节接口的设计，其他机器人关节可参考执行。
2规范性引用文件
下列文件中的条款通过本文件的引用而成为本文件的条款。下列文件对于本文件的应用是必不可少
的。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或