《工业机器人应用基础》机械工业出版社
工业机器人应用基础项目二工业机器人基本应用任务2：图块搬运任务编程与操作
目录任务2图块搬运任务编程与操作
一、学习目标1、会安装图块搬运训练模型；2、连接机器人及可编程逻辑控制器I/O接口电气线路；3、能安装机器人吸盘夹具；4、进行机器人图块搬运目标点的创建与示教；5、会进行机器人图块搬运的程序的设计与调试运行。
工业机器人图块搬运训练模型结构示意图（如下图所示）。本任务采用示教编程方法，操作机器人实现模型运动轨迹的示教。任务要求能安装图块搬运训练模型和吸盘夹具、连接I/O接口电气线路，运用基本指令编写程序，并调试与运行，实现两个物料底盘内的物料往返搬运。二、任务描述
三、知识准备（一）搬运机器人的分类搬运机器人可分为龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人和关节式搬运机器人等。龙门式搬运机器人悬臂式搬运机器人侧壁式搬运机器人摆臂式搬运机器人关节式搬运机器人
三、知识准备（二）图块搬运单元工作站组成工业机器人物料搬运模型工作站主要由六轴工业机器人、图块搬运模型、模型实训平台等组成。
三、知识准备（三）图块搬运训练模型结构组成序号名称1图块搬运模型A2图块3图块搬运模型B4圆形物料图块搬运模型结构示意图图块搬运训练模型组成部件
四、任务实施（一）安装图块搬运训练模型把图块搬运模型板放置到实训平台上，调整到合适位置，并保证模型板中间用于安装的螺丝孔与实训平台安装孔对应，然后用螺丝把模型板锁紧到实训平台上，如下图所示。
四、任务实施（二）安装机器人双吸盘夹具并连接气动管路物料码垛模型采用双吸盘夹具。首先把双吸盘夹具调整到合适位置（利于机器人运转中吸取），并把夹具安装孔与机器人J6轴安装孔位对正，然后用四个螺丝把夹具锁紧到J6轴上；再把气管与夹具吸盘上真空发生器的输入端连接。
四、任务实施（三）设计控制原理方框图
四、任务实施（四）设计PLC的I/O控制原理图根据任务要求，可设计出PLC的I/O控制原理图。图中的I1.7（对应IN9）是排列检测信号，Q1.0（对应OUT10)是双吸盘输出信号1，Q1.1（对应OUT11)是双吸盘输出信号2。
四、任务实施（五）线路安装根据PLC的I/O控制原理图，完成工业机器人单元的安装与接线。
四、任务实施根据任务要求，参照PLCI/O控制原理图设计PLC梯形图程序，如右图所示。（六）机器人单元的PLC程序设计
四、任务实施（七）确定机器人运动所需示教点根据机器人的运行轨迹分布图，可确定其运动所需的示教点见下表。序号点序号注释备注1pHome机器人初始位置需示教2P10模型A物料里吸1，2位置需示教3P20模型B物料里吸1，2位置需示教
四、任务实施（八）机器人程序的编写（1）机器人程序编写步骤根据机器人运动轨迹编写机器人程序时，首先根据控制要求绘制机器人程序流程图，然后编写机器人主程序和子程序。。编写子程序前要先设计好机器人的运行轨迹及定义好机器人的程序点。
四、任务实施（八）机器人程序的编写（2）设计机器人工艺流程图根据控制功能，设计机器人工艺流程图，如右图所示。
四、任务实施（八）机器人程序的编写（3）配置PLC与机器人系统I/O地址序号机器人I/OPLCI/O功能描述外部信号备注1di02IN02=ON机器人伺服启动IN02钮子开关SB22di03IN03=ON机器人主程序启动IN03钮子开关SB33di05IN05=ON机器人开始画图IN054di07IN07=ON机器人伺服停止IN075Q2.3警示灯黄色控制警示灯黄色6Q2.4警示灯绿色控制警示灯绿色7Q2.5警示灯红色控制警示灯红色8do05I1.4机器人do05信号输出到PLCI1.49do06I1.5机器人do06信号输出到PLCI1.510do11I2.3机器人do12信号输出到PLCI2.311do12I2.4机器人do13信号输出到PLCI2.4
四、任务实施（八）机器人程序的编写（4）系统输入输出设定，参照前面任务所述方法进行，在此不再赘述。（5）机器人程序设计（根据机器人程序流程图、轨迹图设计机器人程序）机器人程序仅供参考1）机器人主程序编写（仅供参考）PROCmain() DataInit;！调用初始化子程序rHome;！调用回原点子程序 Wa