塔式起重机无人驾驶系统
应用技术标准
目次
1 总则 7
2 术语 8
3 基本规定 10
4 技术要求 11
4.1 系统总体技术要求 11
4.2 智能控制单元 11
4.3 手持调度器 12
4.4 通讯 13
4.5 环境感知传感器 14
4.6 地面监控中心 14
4.7 智能运维云平台 14
5 安装与调试 16
5.1一般要求 16
5.2安装 16
5.3调试 16
6检查与验收 18
6.1检查 18
6.2验收 18
7 系统运行 20
7.1运行准备 20
7.2系统运行 20
8 维护与保养 22
8.1系统维护 22
8.2系统保养 22
附表1塔机无人驾驶系统安装质量检验表 24
附表2-1系统总体功能检测试验内容 26
附表2-2系统运行性能调试验收记录表 27
附表3测试方法 30
附表4塔机无人驾驶系统操作培训表 31
附表5塔机无人驾驶系统现场安全技术交底 32
附表6塔机无人驾驶系统维护保养记录表 33
本标准用词说明…………34
引用标准名录……………35
附：条文说明……………36
总则
1.0.1为了规范塔式起重机无人驾驶技术的应用，在塔式起重机的无人驾驶系统的设计、制造、安装、使用、验收与维保中做到技术先进、运行安全、管理有序，制定本标准。
1.0.2本标准适用于水平臂固定式塔式起重机，且具备控制器功能的无人驾驶系统设计、制造、安装、使用、验收与维保。
1.0.3塔式起重机无人驾驶系统的设计、制造、安装、使用、验收与维保除应符合本标准外，还应符合国家和江苏省现行有关标准的规定。
术语
塔式起重机无人驾驶系统TowerCraneUnmannedDrivingSystem
采用激光雷达、视觉相机、接触式环境感知传感器、北斗定位、5G等场景感知技术,可实现自动建模、路径规划、智能避障、紧急制动和远程驾驶,使塔式起重机自动完成吊装作业的智能化控制系统。
智能控制单元IntelligentControlUnit?
由工业智能控制器、工业远程IO、继电器、工业网络交换机、5G网关、漏电保护器、Lora模块、RTK模块、外设接口等组成，可实现实时数据采集、数据运算、自动路径规划、数据传输、自动显示等功能的控制箱。
环境感知传感器EnvironmentalPerceptionSensors
由激光雷达、摄像头、5G网关等组成，可采集塔机工作区域内障碍物的位置、形状、颜色，并实时、动态检测运行的吊物与周边障碍物距离的自动感应装置。
手持调度器HandheldScheduler
以手动方式在三维地图上选取吊物起吊、就位的空间位置，指令系统实现塔式起重机无人驾驶起吊、平移、微动就位等动作的便携式触控屏幕装置。
地面监控中心GroundMonitoringCenter
具有收集、分析、故障诊断报警等功能，可监控群塔工况与系统运行，并预留远程操作接口与管理部门智慧工地监管平台接口，设置在地面的监控中心。
2.0.6定位呼叫PositioningCall
在手持调度器触摸屏上指定塔式起重机吊物运行的起吊、就位点空间位置。
2.0.7路径规划PathPlanning
接收手持调度器发出的物体起吊点、就位点指令后，由塔式起重机无人驾驶系统自动生成、在塔式起重机当前工作区域内自动运行的吊物空间轨迹。
2.0.8自动避障AutomaticObstacleAvoidance
塔机在运行过程中，自动避开运动路径上的障碍物或人，避免其本体及被吊运物品与障碍物或人发生碰撞的功能。
2.0.9运动防摇MotionAnti-sway
在塔机启动、运行或制动过程中，依靠塔机的机械式装置和/或智能化系统，防止或减少吊具或吊物发生往复摆动运动的功能。
2.0.10智能运维云平台IntelligentOperationandMaintenanceCloudPlatform
基于云计算和网络通信技术实时获取塔式起重机运行数据，对塔式起重机进行远程监控、管理与数据分析及存储，实现设备状态监测、故障预警、调度管理等功能的系统。
2.0.11值守人员On-dutyPersonnel
受过无人驾驶专业培训,具备操作塔式起重机的能力,可监控塔式起重机运