T/TMACXXX—202X
运营公路车路协同智能感知交互技术规范
1范围
本文件规定了运营公路车路协同场景中，智能网联车、自动驾驶车和路侧智能化设备的
智能感知与交互技术要求。
本文件适用于运营公路车路协同系统的管理、运营、信息服务等领域。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期
的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括
所有的修改单）适用于本文件。
GB/T21052—2007信息安全技术信息系统物理安全技术要求
GB/T22239信息安全技术网络安全等级保护基本要求
GB50348安全防范工程技术标准
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
交通控制优化trafficcontroloptimization
通过智能调整信号灯配时、路线规划等策略，以提升道路通行效率和减少拥堵的技术手
段。
3.2
周期性数据periodicdata
随时间或空间按固定间隔重复出现规律性变化的数据模式。
3.3
数据采集体系datacollectionsystem
由传感器、传输网络、存储系统等组成的系统化架构，用于从多源目标中获取、传输和
处理数据，支撑后续分析与应用。
3.4
数据交互体系datainteractionsystem
通过标准化协议、接口和技术，实现不同系统或组件间数据高效、安全交换与共享的框
架。
3.5
数据安全保障体系datasecurityassurancesystem
通过技术手段、管理制度和法律规范等多层防护措施，确保数据在存储、传输和使用过
程中免受泄露、篡改或破坏的系统化保护框架。
4缩略语
下列缩略语适用于本文件。
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T/TMACXXX—202X
DSRC：专用短程通信（DedicatedShortRangeCommunication）
RT-V：机器人视觉Transformer模型（RoboticTransformer-Vision）
4G：第四代移动通信技术（FourthGeneration）
5G：第五代移动通信技术（FifthGeneration）
C-V2X：蜂窝车联网通信（CellularVehicle-to-everything）
LTE-V：基于长期演进技术（LTE）的车联万物（LTE-VehicletoEverything）
V2P：车辆对行人（Vehicle-to-Pedestrian）
5总体架构
5.1设计目标
为推动车路协同技术发展，提升运营公路智慧化水平，规范、统一在运营公路进行车路
协同智能感知交互系统设计工作。
5.2总体架构
车路协同系统架构示例见图1，应包括数据采集体系、数据交互体系、车路协同数据应
用体系和数据安全保障体系。
图1运营公路车路协同系统架构图
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5.3数据采集体系（车载子系统）
5.3.1车辆自身状态传感器
用于检测车辆自身行驶控制相关的状态量，如车速、转向角、加速度等，包括车速
传感器、转向传感器、加速度传感器、横摆率传感器等，提供车辆控制系统所需的信息，
确保行驶安全。
5.3.2运行周围环境感知传感器
用于获取车辆周围环境的信息，如障碍物、交通标志、行人等，包括摄像头、激光
雷达、毫米波雷达、超声波传感器等，通过多传感器融合技术，实现全面、准确的环境
感知。
5.4数据采集体系（路侧子系统）
5.4.1路侧计算单元
部署在道路沿线的边缘计算设备，用于实时处理车辆、道路、环境等多源数据，支
撑智能交通决策。
5.4.2视频监测设备
通过摄像头采集动态画面并