机械工业出版社《工业机器人应用基础》
工业机器人应用基础项目一工业机器人操作基础任务2：示教器的简单使用
学习目标任务描述知识准备任务实施任务评价目录任务2示教器的简单使用
一、学习目标1、能够独了解示教器结构组成及各部分功能；2、掌握示教器的手持方法与正确使用；3、能够合理配置示教器的基本操作环境；4、熟练掌握工业机器人系统的开关机操作。
二、任务描述通过查阅机器人使用说明书及相关技术资料，熟悉示教器的结构及功能，掌握示教器的手持方法与使用，能够配置示教器的基本操作环境，知道查看机器人事件日志，熟练掌握机器人系统的开关机操作。
（一）示教器的认识示教器是一种手持式操作装置，用于执行与操作机器人系统有关的许多任务：编写程序、运行程序、修改程序、手动操纵、参数配置、监控机器人状态等，也是操作员最常打交道的机器人控制装置。三、知识准备示教器
（一）示教器的认识示教器的结构包括使能器按钮、触摸屏、触摸笔、急停按钮、操纵杆和一些功能按钮，如图所示。各部件的作用见下表。在示教器上，绝大多数的操作都是在触摸屏上完成的。三、知识准备标号部件名称说明A连接电缆与机器人控制柜连接B触摸屏机器人程序的显示和机器人状态的显示C急停按钮紧急情况下的停止机器人D操纵杆控制机器人的各种运动，如轴运动、直线运动EUSB接口将机器人程序拷贝到U盘或者将U盘的程序拷贝到示教器F使能器按钮给机器人的6个电机使能上电G触摸笔与触摸屏配套使用H复位按钮用于示教器发生显示故障时
（一）示教器的认识示教器的功能按键如图所示，其功能说明见下表。三、知识准备
（一）示教器的认识示教器的手持方式如图所示。用左手手持，4指穿过张紧带，指头触摸使能器按钮，掌心与大拇指握紧示教器。三、知识准备
使能器的正确使用方法使能器位于示教器手动操作摇杆的右侧。使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。操作机器人示教器时，一般用左手持设备，手指握住使能器按钮。机器人使能按钮有两个档位，在手动状态，按下第一档，机器人将伺服上电，保持在“电动机开启”的状态，才能对机器人进行手动操作和程序调试；按下第二档，机器人就会处于防护装置停止状态。使用适当的力度握住使能器才能给机器人使能上电。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，机器人会马上停下来，保证安全。三、知识准备
（二）基本操作环境配置工业机器人实际操作中，要实现示教器控制功能，必须合理配置示教器的基本操作环境。三、知识准备设定显示语言设定系统时间设置屏幕方向和亮度
（三）查看机器人常用信息与事件日志三、知识准备示教器开机画面机器人事件日志画面
（四）机器人系统的开关机操作工业机器人实际操作中，要实现示教器控制功能，必须合理配置示教器的基本操作环境。三、知识准备1开机前的检查2开机注意事项3关机操作4重启操作5急停操作6急停后恢复操作
（一）基本操作环境配置1、设定显示语言（1）单击“”，选择“ControlPanel”；（2）单击“Language”，选中“Chinese”，单击“OK”；（3）单击“Yes”后，系统重启。重启后，单击“”就能看到菜单已切换成中文界面。四、任务实施
（一）基本操作环境配置2、设定系统时间（1）在“控制面板”界面下，点击“日期和时间”选项，如左下图。（2）通过“+”或者“-”来完成日期和时间的设定，然后单击“确定”，如右下图。四、任务实施
3、设置屏幕方向和亮度（1）在“控制面板”界面下，单击“外观”选项，如左下图。（2）选中“向右旋转”，并单击“OK”确认。即可完成屏幕显示方向的重新设定，如右下图。四、任务实施
（二）机器人系统的开关机操作1、开机操作四、任务实施按下机器人控制柜上的急停按钮，将控制柜上的总电源开关切换到ON的状态。注意，先检查后开机是机器人系统首次开机的标准操作流程，日常开机可直接切换电源开关启动。
（二）机器人系统的开关机操作2、关机操作四、任务实施（1）使用示教器上的停止键（STOP）关机。（2）使用程序中的STOP指令停止所有程序的运行。（3）点击“”，“关闭主计算机”，系统自动保存当前程序及系统参数。30s后，关闭控制柜的总电源。
（二）机器人系统的开关机操作3、重启操作四、任务实施（1）选中“重启”，点击“下一个”，然后点击“重启”，即可重启机器人系统。（2）在任意窗口界面下点击“”，选中“重新启动”，并确认“重启”也可重启机器人系统。
（二）机器人系统的开关机操作4、急停四、任务实施按下任一急停按钮，机器人系统将紧急停止或安全停止。机器人系统紧急停止后，示教器的状态栏将以红色字体显示“紧急停止”。
（二）机器人系统的开关机操作5、急