基本信息
文件名称:非完整移动多机器人系统的事件触发编队控制方法研究.doc
文件大小:915.16 KB
总页数:33 页
更新时间:2025-05-18
总字数:约2.77万字
文档摘要

PAGE

PAGE1

摘要

本研究针对非完整移动多机器人系统,提出一种基于事件触发控制的编队控制方法,以提高系统的能效、计算效率和稳定性。考虑到多机器人系统在实际应用中的复杂性,传统的周期性控制方法面临着高计算负担和频繁的通信更新问题。为此,本文引入事件触发机制,通过控制信息仅在必要时传输,显著降低通信开销,并减少系统的能量消耗。通过建立数学模型,将编队控制问题转化为共识问题,并通过设计分布式控制器和参数优化,确保机器人队形的稳定性和高效性。在MATLAB平台上进行的仿真实验验证所提出方法的有效性。实验结果表明,在适当的控制增益和触发阈值设置下,系统能够快速稳定地实现目标编队,