项目五编写工业机器人程序知识目标了解RAPID编程语言与程序结构，掌握基本指令的编程方法及运用；掌握常用的执行程序的流程控制语句及用法；?掌握常用的数学运算指令、逻辑判断指令及常用的函数的用法。技能目标能运用常用的运动指令编写简单轨迹程序；能运用IF语句、TEST语句、WHILE语句等流程控制语句编写程序；能运用数学运算指令、逻辑判断指令和常用函数编写程序实例等。素质目标培养学生独立思考和自主学习能力，注重知识的系统性和连贯性。培养学生养成规范操作良好习惯，提高安全操作意识。知识图谱一、基本指令和运算符ABB机器人基本指令主要指其运动控制指令?，在空间中运动主要有四种方式：关节运动（MoveJ）、线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动（MoveAbsJ）。MoveAbsJ指令的一般结构如下：MoveAbsJToJointPos,Speed,Zone,Tool;MoveJ指令的一般结构如下：MoveJToPoint,Speed,Zone,Tool;MoveL指令的一般结构如下：MoveLToPoint,Speed,Zone,Tool;MoveC指令的一般结构如下：MoveCCirPoint,ToPoint,Speed,Zone,Tool;运算符1.运算符优先级运算示例算术运算符关系与逻辑运算符字符串运算符字符串运算符“+”把两个字符串连接成一个字符串。eg1：“IN”+“PUT”得到结果为“INPUT”。字符运算示例执行程序的流程控制语句常用的函数（一）简单运算函数（二）算术函数（三）位函数（四）字符串函数（五）位置函数工业机器人的编程RAPID程序的架构项目实施一、新建例行程序步骤1?解压项目四的程序压缩包“NO4.rspag”，并打开虚拟示教器，将示教器选择为手动操作模式，“Enable”打开（参照项目二）步骤2?单击左上角的“主菜单栏”，选择“手动操纵”→“工具坐标：”，弹出工具的选择，然后选择“tool1”→“确定”，确保所选择的工具为工业机器人末端执行器上的工具步骤3?单击“工件坐标：”，弹出工具的选择，选择“wobj1”→“确定”步骤4?单击左上角的“主菜单栏”，选择“程序编辑器”，在弹出的“T_ROB1内的未命名程序/Module1/main”程序模块中，选择“例行程序”→“文件”→“新建例行程序”→“确定”，新建“Routine1（）的例行程序模块”一、新建例行程序二、添加简单的指令程序步骤5?选中“Routine1（）”→“显示例行程序”，弹出模块1的程序指令编辑框，选择左下角“添加指令”步骤6?单击“IF”指令，弹出条件选择指令的编辑栏，选择“新建”→“确定”，新建名称为“falg1”的表达式，选择“更改数据类型”，下拉选中类型为“num”→“确定”，在右侧单击“+”，此时“AND”为蓝色高亮，选择“=”后“EXP”变为蓝色高亮，选择“编辑”→“仅限选定内容”，将“EXP”改为1，单击“确定”→“确定”步骤7?选中“SMT”使之点亮，选择“添加指令”→“：=”，此时“VAR”已被点亮，选择“reg1”，将变量名修改为“reg1”，选择“EXP”→“编辑”→“仅限选定内容”→“确定”，将“EXP”改为3。同理，“添加指令”→“：=”，将“VAR”改为“reg2”，将“EXP”改为“reg1”，选择“+”→“*”，将运算改为乘法，将“EXP”改为“pi”，单击“确定”，如图所示。在弹出的“是否需要在当前选定的项目之上或之下插入指令”对话框，选择“下方”。步骤8?选择“添加指令”→“MoveL”添加线性运动指令，单击MoveL指令行的“*”，只将“*”点亮并双击，“新建”位置名称为“p10”的点，单击“确定”→“确定”，如图所示，添加直线运动指令。其中v1000为运动速度，z50为转弯半径，tool1为所选择工具，均可进行修改。实施拓展：工业机器人的简单示教与再现（一）在线示教及其特点在线示教作业任务编制共同特点：（1）利用机器人有较高的重复定位精度优点，降低了系统误差对机器人运动绝对精度的影响。（2）要求操作者有专业知识和熟练的操作技能，近距离示教操作，有一定的危险性，安全性较差。（3）示教过程繁琐、费时，需要根据作业任务反复调整末端执行器的位姿，占用了大量时间，时效性较差。（4）机器人在线示教精度完全靠操作者的经验目测决定，对于复杂运动轨迹难以取得令人满意的示教效果。（5）机器人示教时关闭与外围设备联系功能。对需要根据外部信息进行实时决策的应用就显得无能为力。（6）在柔性制造系统中，这种编程方式无法与CAD数据库相连接。（二）在线示教的