项目七编写与调试工业机器人搬运程序知识目标了解大地坐标、本地坐标的含义。学习Smart组件中设计的逻辑思维。熟悉偏移指令代码的内容。技能目标了解吸盘组件的建模。实现吸盘Smart组件的创建。通过偏移控制实现简单物体的搬运素质目标培养学生正确的人生观和价值观，树立远大理想抱负。培养学生动手能力和思考问题能力。培养团队合作精神与安全责任意识。知识图谱偏移指令的基本思路二、创建搬运仿真工作站基本模块（一）添加Smart组件步骤1?用Robotstudio软件打开“p6.rsstn”文件，工作站中包含一个“吸盘”工具。步骤2?选择“建模”→“Smart组件”选项，如图7-5所示，创建一个新的Smart组件“SmartComponent_1”。在“布局”窗口中右击“SmartComponent_1”，在弹出的快捷菜单中选择“重命名”选项，如图7-6所示，将该组件重新命名为“吸盘”。二、创建搬运仿真工作站基本模块二、创建搬运仿真工作站基本模块（二）Smart组件参数设置步骤4?在“吸盘”视图下选择“组成”选项，单击“Attacher”，弹出“Attacher”的属性配置，如图7-8所示，在“Parent”下拉选项中，选择“吸盘”项，完成组件的父对象选择，单击“关闭”按钮二、创建搬运仿真工作站基本模块步骤5?在“吸盘”视图下选择“组成”，单击“LineSensor”，弹出“LineSensor”的“属性”配置，在“Start（mm）”的三个参数栏，分别填入“100”、“100”、“-20”，在“End（mm）”的三个参数栏，分别填入“100”、“100”、“-20”，在“Radius（mm）”参数栏填入“2”，单击“应用”→“关闭”步骤6?选择“组成”，单击“LogicGate[AND]”，弹出“LogicGate[AND]”的“属性”配置，在“Operator”的下拉选项中，选择“NOT”，单击“关闭”二、创建搬运仿真工作站基本模块步骤7?在“吸盘”窗口中，选择“设计”，单击“输入+”，在弹出的“添加I/OSignals”栏中，信号类型选择数字输入信号“DigitalInput”，信号名称输入“di”，其他默认，单击“确定”按钮二、创建搬运仿真工作站基本模块步骤8?在“吸盘”窗口的“设计”界面中，按照如图7-13所示，将组件按照指定的逻辑顺序连接。二、创建搬运仿真工作站基本模块步骤9?在“布局”窗口中，使用鼠标左键将“MyNewTool”拖入下方“吸盘”组件内，使其成为组件的一部分。在“吸盘”窗口中，右击“MyNewTool”，在弹出的快捷菜单中选择“设定为Role”，如图7-14所示，工具会移动到Smart组件下，作为Smart组件的子对象。二、创建搬运仿真工作站基本模块步骤10?在“布局”窗口中右击“吸盘”，在弹出的快捷菜单中选择“设定本地原点”选项，如图7-15所示，此时弹出“设置本地原点：吸盘”参数栏，坐标原点的位置参数设置有两种方式，第一种直接输入坐标，在“位置X、Y、Z（mm）”参数栏直接输入“100、100、60”（吸盘在设置此参数之前未有任何移动），如图7-16所示，第二种方法采用捕捉中心的方式，在“吸盘：视图1”窗口内，点亮“选择部件”和“捕捉中心”两个工具选项，鼠标左键单击法兰盘上表面中心处，如图7-17所示。在“方向（deg）”参数栏输入“0、180、0”，单击“应用”→“关闭”。二、创建搬运仿真工作站基本模块步骤11?选择“基本”→“ABB模型库”选项，从模型库中导入ABB机器人“IRB2600”模型，在弹出的参数选择框中，单击“确定”按钮，如图7-18所示。在“布局”窗口中右击“吸盘”，在弹出的快捷菜单中选择“安装到”→“IRB2600_12_165_C_010”,如图7-19所示，在弹出的“更新位置”对话框中，单击“是”，将吸盘位置更新至机器人手部关节三、创建仿真工作站搬运路径步骤12?选择“基本”→“机器人系统”→“从布局”选项，如图7-21所示，在弹出的“从布局创建系统”对话框中，默认“名称”和“位置”，单击“下一个”→“下一个”→“完成”，如图7-22所示，等待窗口右下角“控制器状态”变绿，创建系统完成。步骤13?在“路径和目标点”窗口，依次展开“System1”→“T_ROB1”→“工具数据”选项，右击“MyNewTool”，在弹出的快捷菜单中选择“设定为激活”，将吸盘工具激活为默认使用工具三、创建仿真工作站搬运路径步骤14?选择“基本”→“固体”→“矩形体”，如图7-24所示，在弹出的“创建方体”参数栏中，“长度（mm）”、