项目六编写与调试曲线运动轨迹程序知识目标了解ABB机器人的轨迹编程指令了解常见的SMART组件功能及基本参数设置方法技能目标学会基本曲线轨迹的编程方法。学会曲线轨迹编程工作站的创建。学会创建动态的输送链。素质目标培养学生处理复杂问题的逻辑分析能力。培养学生在学习、工作过程中应对复杂问题的应对能力。知识图谱一、机器人轨迹编程常见轨迹编程方式：1、描点法描点法，即根据工艺精度要求去示教相应数量的目标点，从而生成机器人的轨迹。此种方法相对费时、费力且需要一定的经验才能提高效率。2、图形化编程图形化编程即根据3D模型的曲线特征自动转换成机器人的运行轨迹。此种方法省时、省力且容易保证轨迹精度。但是前提是有比较精确的模型，否则后续的轨迹调整也将会耗费大量的时间与精力。二、轨迹编程注意事项1.安全第一??确保在机器人周围设置合适的安全设备，?如防护栏、?安全光幕和安全继电器等，?同时操作员应熟悉机器人的编程和操作手册，?充分理解机器人的运行和安全规范。2.明确任务要求在编程前，?需要清楚了解要执行的任务类型，?无论是简单的搬运操作还是复杂的装配过程，?以及熟悉所使用的机器人型号和特点，?确保正确选择和设置编程工具。3.合理规划路径?确保机器人的路径平滑连续，?避免不必要的停顿和振动，?对于复杂的装配任务，?设置正确的握持力和姿态，?确保装配的准确性和稳定性。4.充分测试和仿真?在实际工业环境中使用机器人之前，?应进行全面的测试和仿真，?以确保程序的正确性和性能的稳定性。5.充分考虑工业环境的特殊性?机器人需要与其他设备和人员进行协作，?编程过程中应考虑到工业环境的特殊性，?如机器人的灵活操作能力、?与其他设备的通信和协调6.可维护性和可扩展性编程过程中应注重代码的可读性、?模块化和可重用性，?以提高程序的可维护性和可扩展性，?减少后期维护和升级的成本。一、搭建U形曲线轨迹工作站基本的工业机器人工作站包括工业机器人、工作对象及周边附属设备。步骤1?打开RobotStudio软件→选择创建“空工作站”步骤2?点击左上角“ABB模型库”→选择合适的机器人模型（本节使用的是ABB1200标准版机器人）一、搭建U形曲线轨迹工作站步骤3?点击左上方的“导入模型库”→选择“设备”→选择“MyTool”。步骤4?在左侧的“布局”菜单栏中，用鼠标将“MyTool”拖拽到上方“IRB1200_5_90_STD”上→释放鼠标左键→在弹出的“是否希望更新“MyToll”的位置”选择“是”→完成机器人工具的安装。步骤5?点击左上方的“导入几何体”中的“浏览几何体”相应选项→找到并导入“轨迹练习平台”。步骤6?鼠标右键点击左侧机器人→选择“显示机器人工作区域”→选中“当前工具”即可在布局中看到机器人的工作区域。一、搭建U形曲线轨迹工作站步骤7?点击上方的“Freehand”中的相应选项→通过平移、旋转等操作将机器人和轨迹练习平台的相对位置进行调整。一、搭建U形曲线轨迹工作站二、创建机器人控制系统设置信号之前，需要保证系统中的“709-1DeviceNetMaster/Slave”选项已经勾选，否则在后续的设置中将无法在“配置”中显示“DeviceNetDevice”选项。步骤1?在“基本”页面的左上角找到“机器人系统”选项卡→点击“从布局”创建机器人系统。步骤2?在弹出的页面中可以更改“系统”名称及创建系统保存路径（注意路径里面不要含有中文汉字）→点击“下一个”→再次点击“下一个”进入到“系统选项”页面→在弹出的页面中，选中左侧“DefaultLanguage”一栏，在右侧选择“Chinese”→在第二栏“IndustrialNetworks”中选择“709-1DeviceNetMaster/Slave”为后续IO设置做基础→点击“确定”→点击“完成”三、建立曲线轨迹程序步骤1?在上方“设置”选项卡中，将“工具坐标”改为“MyTool”。工件坐标可采用系统默认坐标，也可自己重新定义工件坐标。步骤2?在“基本”选项卡中，单击“路径”后选择“空路径”→生成空路径“Path_10”。三、建立曲线轨迹程序步骤3?在开始编程之前，对运动指令及参数进行设定，单击右下角框中对应的选项，将参数设定为Movej*v150fineMyTool\Wobj:=Wobj0。步骤4?点击“手动关节”→将机器人拖动到合适的位置，作为轨迹的起始点→单击“示教指令”→左侧处显示新创建的运动指令。三、建立曲线轨迹程序步骤5?单击“手动线性”或其他手动模式→在“布局”