项目一认识工业机器人及其仿真软件知识图谱
一、工业机器人概述
二、工业机器人的结构
三、工业机器人的技术参数
四、RobotStudio仿真软件概述
五、项目实施
一、工业机器人概述（一）工业机器人的发展1.概念提出2.初级阶段3.初级阶段4.成熟阶段一、工业机器人概述（二）工业机器人的应用焊接机器人、搬运和码垛机器人、装配机器人二、工业机器人的结构（一）工业机器人的机械系统1.操作机工业机器人的机械系统是整个系统的基础部分，也是完成各种作业的实体，又称为执行机构或者操作机，通过在手部安装不同的夹具能够实现类似于人的手臂的各种动作。机械系统包含了机座、立柱、手臂、手腕和末端执行器等部分?二、工业机器人的结构（一）工业机器人的机械系统2.末端执行器工业机器人的末端执行器又称为手部，通过法兰盘安装于操作机的前端，与物体直接接触。根据其用途大致可分为夹持器或者专用工具两种类型??二、工业机器人的结构??3.传动机构二、工业机器人的结构??（二）工业机器人的驱动系统二、工业机器人的结构??（三）工业机器人的控制系统1.控制系统的功能（1）程序存储功能（2）示教再现功能（3）通信功能（4）伺服控制功能（5）故障诊断、预警和保护功能二、工业机器人的结构??2.控制系统的组成（1）计算机（2）接口电路（3）操作中心（4）示教盒二、工业机器人的结构??3.控制系统的分类（1）点位控制（PTP）（2）连续轨迹控制（CP）（3）力（力矩）控制（4）智能控制二、工业机器人的结构??（四）工业机器人的传感检测系统1.内部传感器一般有位置传感器、速度传感器、倾斜角传感器、方位角传感器和振动检测传感器等。（1）规定位置、角度类型的传感器。如光电开关、限位开关等。（2）任意位置、角度类型的传感器如光栅传感器、旋转编码器、加速度传感器等。2.外部传感器视觉传感器力觉传感器触觉传感器三、工业机器人的技术参数??1.自由度自由度的数目一般为3个、4个或者6个，随着自由度的提高，机器人的灵活度也越高，驱动关节运动的电机常采用伺服电机控制，由主控制器统一协调各关节的运动。对于平面作业的工作，只需三个自由度即可完成，对与任意姿态位置的工作，至少需要六个自由度。三、工业机器人的技术参数??2.工作范围工作范围是指工业机器人末端执行器所能触及的所有空间位置的集合或者区域，工作范围由自由度、关节配置和类型等所决定，其形状和大小是工业机器人灵活度的一个重要指标，三、工业机器人的技术参数??3.承载能力是工业机器人工作过程中所能携带的最大负载，承载能力是衡量工业机器人工作能力和适用范围的重要指标。4.工作速度工作速度越高，生产效率也会随之提高，对伺服电机和减速器的性能要求也相应提高。