控制系统的时域分析法;时域响应：指系统在时间域内对外界输入的响应。亦即系统数学模型的时域解。;时间tr;一般情况下，分析一个控制系统主要从稳定性、稳态性能和动态性能三方面来考虑，这些性能的衡量标准及详细指标参数如下表所示。;上升时间tr：输出响应从零开始第一次上升到稳态值时所需的时间。即:c(tr)=c(∞)=1│第一次。
峰值时间tp：输出响应从零开始上升到第一个极值(最大值)处时所需的时间。即:dc(tp)/dt=0│第一次。
调节时间ts：输出响应达到并保持在一个允许误差带Δ内时所需的最短时间。;平稳性指标;五种常用典型输入信号;§3.2一阶系统时域分析;r(t)=1(t)→R(s)=1/s→C(s)=Φ(s)R(s)
即：;3.其它信号的时域响应;§3.3二阶系统单位阶跃响应分析;R(s);2.闭环特征根的特点;二阶系统特征根的分布;3.单位阶跃响应特性;二阶系统过阻尼相应的特点:
(1)过阻尼响应表达式中，有2个单调衰减项，因此，过阻尼响应是一条单调上升、无超调的非周期响应曲线。而且因有2个衰减项，其上升速度较慢。
(2)如果ζ＞＞1，则，，即s2距虚轴较远，其对系统性能的影响很小，可以忽略。此时，二阶系统可以等效为由s1决定的一阶系统。即。
此时，其性能分析和指标计算都可以参考一阶系统的方法进行，即ts=(3~4)T1，σ=0。;临界阻尼响应（ζ=1）;欠阻尼响应（0＜ζ＜1）;零尼响应（ζ=0）;过阻尼响应指标的计算公式与一阶系统相似。如下：;依据：各响应表达式和各指标的含义。;于是得到：欠阻尼响应指标的计算公式如下：;二阶系统性能指标及其关系;动态性能指标的计算方法：;;【作业】P77-97：3-2、3-3;§3-4高阶系统时域分析;2.高阶系统特征根的分布;结论：
（1）忽略非主导极点的影响，系统的特性主要就由一对主导极点来决定。此时，系统的传函可近似表示为：;§3.5控制系统的稳定性分析;由此得下图：;设系统特征方程为：;劳斯判据：;两种特殊情况的处理;劳斯判据的应用：;§3.6控制系统的稳态误差分析;2.两种误差传函——两种输入信号对误差信号的传函;扰动误差传函Φed(s)：假定Ｒ(s)=0，D(s)Ｅd(s);系统开环传函的时间常数表达式为：;给定误差essr;阶跃误差:r(t)=R0·1(t)→R(s)=R0/s;r(t);给定误差的计算思路：;总结论：
（1）系统误差主要决定于系统开环增益、系统型别和输入信号的类型和幅值。
（2）同一输入信号作用下，系统型别越高，稳态误差越小；系统开环增益越大，稳态误差越小；稳态误差越小，系统控制精度越高，跟踪信号的能力越强，
（3）对于同一系统，跟踪“对应”的输入信号时，误差为有限值()，跟踪低一级的信号误差为零，跟踪高一级的信号，误差为无穷大。;扰动误差essd;作业：3-7、3-14、3-15