频率响应法（二）;2;;特点：开环频率特性的低频段决定于比例环节K和积分环节个数ν。开环频率特性的高频段决定于比例环节K、各有限环节的时间常数（T、τ）和开环极点数n、开环零点数m。;5.3.2开环乃氏图的绘制——三点法;n=m，乃氏图终止于正实轴上的(K′，0°)点；
n＞m，乃氏图终止于[0，-90°(n-m)]点，即沿坐标轴的方向终止于坐标原点。;;（2）有零点系统：
如果系统有开环零点，则当ω从0到∞的变化过程中，频率特性的相位角不呈单调连续减小，极坐标图可能出现凹凸，其程度取决于开环零点的位置。如图5.24(b)、(c)所示。;【例5.1】已知单位反馈系统开环传函分别如下，试画出其奈氏图。;绘制方法：典型环节叠加法和分段叠加法。;分段叠加法——低频段+中、高频段;特点：
（1）是一条斜率为-20ν的直线[dL(ω)/dlgω=-20ν]。
（2）该直线过两个特殊点（1，20lgK）和（K1/ν，0）。
（3）K决定了低频段的高度，ν决定了低频段的斜率。;相频Bode图表达式：;有限环节;写出系统开环传递函数表达式，将其标准化（为了正确求出K和ν值）；并计算20lgK。
计算各典型环节的转折频率（ωi=1/Ti或τi），由小到大排列并依次标在频率轴上。
绘低频段：
幅频：过（1，20lgK）点作-20νdB/dec直线至ω1；或者过（1，20lgK）点和（K1/ν，0）作直线至ω1。
相频：作低频渐近线至ω1之前。
4.绘中、高频段：
从ω1开始依次叠加各对应环节高频段的斜率（相位），并据此依次改变幅频（相频）曲线，直到最后一个环节为止，则得到开环系统的幅频（相频）Bode图。;5.3.4最小相位系统与非最小相位系统;显然，G1(s)为最小相位系统，而G2(s)为非最小相位系统，但它们具有相同的幅频特性，即:;5.3.5传递函数的实验法确定;幅值下降，则对应惯性环节，ωi=1/Ti。
下降-20dB/dec→，;作业：习题5-3(2)(5)(6)
5-5(a)(b)(d)