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文档摘要

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控制系统的时域分析法（二）;§3-4高阶系统时域分析;2.高阶系统特征根的分布;结论：

（1）忽略非主导极点的影响，系统的特性主要就由一对主导极点来决定。此时，系统的传函可近似表示为：;§3.5控制系统的稳定性分析;由此得下图：;设系统特征方程为：;劳斯判据：;两种特殊情况的处理;劳斯判据的应用：;§3.6控制系统的稳态误差分析;2.两种误差传函——两种输入信号对误差信号的传函;扰动误差传函Φed(s)：假定Ｒ(s)=0，D(s)Ｅd(s);系统开环传函的时间常数表达式为：;给定误差essr;阶跃误差:r(t)=R0·1(t)→R(s)=R0/s;r(t);给定误差的计算思路：;总结论：

（1）系统误差主要决定于系统开环增益、系统型别和输入信号的类型和幅值。

（2）同一输入信号作用下，系统型别越高，稳态误差越小；系统开环增益越大，稳态误差越小；稳态误差越小，系统控制精度越高，跟踪信号的能力越强，

（3）对于同一系统，跟踪“对应”的输入信号时，误差为有限值()，跟踪低一级的信号误差为零，跟踪高一级的信号，误差为无穷大。;扰动误差essd;作业：3-7、3-14、3-15