§6.1基本概念和方法;校正：就是在系统中加入一些参数可调的校正装置（也叫补偿装置），从而改善系统结构，使其各项性能指标均能满足工程要求的。;2.系统校正常用的性能指标：;3.校正装置的设计方法;4.常用的校正装置;中频段：ωc附近
对应系统的动态快速性和相对稳定性。
一般要求ωc应适当大一些，以提高系统的响应速度；ωｃ处的斜率为-20dB/dec，中频宽度H=ω2/ω1=4~20，以满足系统的稳定性γ。;7;校正装置传函及Bode图：两种形式;9;10;11;超前校正装置的设计;【例6.1】设单位反馈系统开环传函为，试设计一串联校正装置，使校正后系统的性能指标满足：;根据已知的γ取：;串联超前校正的特点（优点及使用场所）见P171-172。;§6.3串联滞后校正：φc（ω）＜0°，幅频Bode图高频段衰减。;17;作用：
（1）一般设在低频段（ω＜＜ωc，以躲过负相移），用于在不改变原系统动态性能的前提下，提高系统的稳态精度。
（2）提高系统的相对稳定性，增强抗干扰能力，但动态响应速度会下降。
（3）滞后校正主要用于需要改善稳态精度的场合，也可以用来提高系统的稳定性，但要以降低快速性为代价。;使用条件：;【例6.2】设单位反馈系统开环传函为，试设计一串联校正装置，使校正后系统的性能指标满足：;串联滞后校正的特点（优点及使用场所）及两种基本串联校正的比较，见P176。;串联超前和滞后校正的基本步骤;23;24;特点：
低频段具有滞后校正的特点，高频段具有超前校正的特点。;§6.5PID控制器;PD控制器;PI控制器;PID控制器是工业控制中广泛采用的一种控制方式，在实际应用中，只要合理选择控制器的参数(Kp，Ti，Td)，即可全面提高系统的控制性能，实现有效的控制。
PID控制器设计方法见例6-4
PID控制器的实现电路见图6-27;§6.6期望特性法串联校正;（1）绘中频段：ω2~ω3;（3）绘低、中频段之间的过渡段：ω1~ω2;2.期望特性法校正步骤;§6.7反馈校正;反馈校正的原理：
①用反馈校正装置包围原系统前向通道中，影响系统性能改善的一个或多个环节，形成局部反馈环；
②在该反馈为深度负反馈时，开环对数幅频值远远大于1，整个系统的频率特性或局部反馈环的频率特性主要由校正装置决定，而与被校正装置所包围的部分无关；
③在系统设计时，只要合理选择校正装置的结构和参数，就可使系统的频率特性朝着期望的目标变化，从而改善系统性能。;③硬（比例）负反馈可提高系统的快速性;6.5.2反馈校正的设计（工程法）;3.复合控制系统（CompoundControlSystem）;通道1：C1(s)=G2(s)D(s)
通道2：C2(s)=Gd(s)G1(s)G2(s)D(s);通道1：E1(s)=R(s)
通道2：E2(s)=-Gr(s)G2(s)R(s);【例6.6】一单位反馈的最小相位系统开环对数幅频特性如图所示。其中虚线是未校正的，实线是校正装置的。要求：
（1）求串联校正装置传函Gc(s)；
（2）求校正后，使系统闭环稳定时开环增益K的取值范围。;由Lc(ω)求传函。
Lc(ω)→LC(0.1)=30dB=20lgKc/0.1→Kc=3.2;0.10.41231020ω/s-1;0.10.41231020ω/s-1;0.10.41231020ω/s-1;0.41231020ω/s-1;-20dB/dec