根轨迹分析法z
2为什么要使用根轨迹分析法？根轨迹分析引入话题：通过实际工程中的控制系统案例，桥梁稳定性（塔科马海峡大桥的倒塌）.对三阶以上的高阶控制系统,基于手工求解特征方程式的根通常不是一件容易的事情。伊文思于1948年首先提出了一种求解系统特征方程式根的简便图解法,称为根轨迹法。
3根轨迹定义根轨迹定义所谓根轨迹是指系统某一参数由零变化到无穷大时,闭环系统特征根在复平面上的相应轨迹。
4本章我们主要学什么？根轨迹1.在根轨迹中主要研究的是以系统开环增益为参变量的根轨迹。2.以此为基础该方法也可推广到随其他参数变化的广义根轨迹。
5本章我们主要学什么？根轨迹法内容根轨迹法包括两个部分:首先是求取或绘制根轨迹,其次是利用根轨迹图进行分析和设计。本章讨论的重点是从开环传递函数的极点和零点绘制根轨迹的方法,以及调整开环极点和零点使闭环传递函数的极点符合规定的性能指标的途径。
6目录4.2根轨迹绘制的基本法则4.1根轨迹的基本概念4.3延迟系统的根轨迹4.4广义根轨迹4.5控制系统的根轨迹分析法
714.1根轨迹的基本概念所谓根轨迹，就是系统开环传递函数中某一参数（如开环增益）从零变到无穷大时，系统闭环特征方程的根在s平面上移动的轨迹。
84.1根轨迹的基本概念4.1.1根轨迹定义4.1.2闭环零、极点与开环零、极点之间的关系4.1.3根轨迹方程4.1.4绘制根轨迹的相角条件和幅值条件
94.1.1根轨迹定义
104.1.1根轨迹定义
114.1.1根轨迹定义
124.1.1根轨迹定义
134.1.1根轨迹定义
144.1.1根轨迹定义
154.1.1根轨迹定义
164.1.1根轨迹定义
174.1.2闭环零、极点与开环零、极点之间的关系
184.1.2闭环零、极点与开环零、极点之间的关系
194.1.2闭环零、极点与开环零、极点之间的关系
204.1.2闭环零、极点与开环零、极点之间的关系
214.1.3根轨迹方程
224.1.3根轨迹方程
234.1.4绘制根轨迹的相角条件和幅值条件
2424.2根轨迹绘制的基本法则本节讨论绘制概略根轨迹的基本法则和闭环极点的确定方法。
254.2根轨迹绘制的基本法则4.2.1.概略绘制根轨迹图的规则4.2.2.较为准确地绘制根轨迹图的规则
264.2根轨迹绘制的基本法则
274.2根轨迹绘制的基本法则
284.2.1.概略绘制根轨迹图的规则
294.2.1.概略绘制根轨迹图的规则
304.2.1.概略绘制根轨迹图的规则
314.2.2.较为准确地绘制根轨迹图的规则
324.2.2.较为准确地绘制根轨迹图的规则
334.2.2.较为准确地绘制根轨迹图的规则
344.2.2.较为准确地绘制根轨迹图的规则
354.2.2.较为准确地绘制根轨迹图的规则
364.2.2.较为准确地绘制根轨迹图的规则
374.2.2.较为准确地绘制根轨迹图的规则
384.2.2.较为准确地绘制根轨迹图的规则
394.2.2.较为准确地绘制根轨迹图的规则
404.2.2.较为准确地绘制根轨迹图的规则
414.2.2.较为准确地绘制根轨迹图的规则
424.2.2.较为准确地绘制根轨迹图的规则
434.2.2.较为准确地绘制根轨迹图的规则
444.2.2.较为准确地绘制根轨迹图的规则
454.2.2.较为准确地绘制根轨迹图的规则
464.2.2.较为准确地绘制根轨迹图的规则
474.2.2.较为准确地绘制根轨迹图的规则
484.2.2.较为准确地绘制根轨迹图的规则
4934.3延迟系统的根轨迹绘制一般系统根轨迹的基本规则若用于延迟系统，均应作相应的更改。
504.3延迟系统的根轨迹
5144.4广义根轨迹在控制系统中,除根轨迹增益K*为变化参数的根轨迹以外,其他情形下的根轨迹统称为广义根轨迹。
524.4广义根轨迹4.4.1参数根轨迹4.4.2零度根轨迹
534.4广义根轨迹
544.4.1参数根轨迹
554.4.1参数根轨迹
564.4.1参数根轨迹
574.4.1参数根轨迹
584.4.1参数根轨迹
594.4.1参数根轨迹
604.4.1参数根轨迹
614.4.1参数根轨迹
624.4.1参数根轨迹
634.4.1参数根轨迹
644.4.2零度根轨迹
654.4.2零度根轨迹
664.4.2零度根轨迹
674.4.2零度根轨迹
684.4.2零度根轨迹
694.4.2零度根轨迹
704.4.2零度根轨迹
714.5控制系统的根轨迹分析法4.5.1闭环零极点与时间响应4.5.2系统性能的定性分析
724.5控制系统的根