*任务1创建平面往复喷涂机器人工作站当机器人轴5的角度为0(°)，且轴4和轴6的角度相同时，机器人处于奇异点。一般说来，机器人主要有两类奇异点，分别为臂奇异点和腕奇异点。【知识准备】1.奇异点的定义ABB工业机器人在运行和手动操作过程中，有时候会遇到机器人奇异点，造成机器人停止运行并报奇异点错误。*任务1创建平面往复喷涂机器人工作站【知识准备】(1)臂奇异点臂奇异点又称为肩部奇异点。当腕中心(轴4、轴5和轴6的交点)正好位于轴1上方时，产生臂奇异点，如图9-4所示。(2)腕奇异点当轴4和轴6处于同一条线上(即轴5的角度为0(°))时，产生腕奇异点如图9-5所示。*任务1创建平面往复喷涂机器人工作站2.避免机器人出现奇异点的方法(1)布局以及夹具设计在布局工作站时，要合理摆放机器人和各个设备，尽量使机器在工作过程当中避免经过奇异点;还可以考虑机器人夹具在工作中对机器人姿态的影响，进面避免奇异点的出现。【知识准备】(2)使用奇异点控制指令(SigArea)SingArea指令用来规定机器人奇异点的定位方式,它可以通过轻微改变工具的姿态或者锁定轴4的位置来规避奇异点。例SingAreaWrist;允许轻微改变工具的姿态，以便通过奇异点MoveLp70，v200，z50，too10;//机器人移动到p70点SingArea\OFF;//撤销奇异点姿态控制功能MovLp80，v200，z50，tool0;//机器人移动到p80点第1步导入IRB120机器人、喷枪模型ECCO—70AS—03*任务1创建平面往复喷涂机器人工作站
1.创建动态喷涂效果的Smart组件第2步将喷枪安装到机器人上。首先选中“ECCO_70AS_03”并按住鼠标左键将其拖放到机器人“IRB120_35801上，然后在弹出的对话框中单击“是”按钮*任务1创建平面往复喷涂机器人工作站
1.创建动态喷涂效果的Smart组件第3步喷枪有四个工具坐标，单击“显示/隐藏”按钮，在下拉菜单中勾选“框架名称”，显示四个工具坐标名称，根据高度需求选择工具坐标EC-CO_70AS_03_0*任务1创建平面往复喷涂机器人工作站
1.创建动态喷涂效果的Smart组件第4步创建矩形体，生成部件_1,并将其作为喷涂对象。然后选中机器人并单击鼠标右键，在弹出的快捷菜单中选择显示机器人工作区域”。再将部件_1移至机器人工作区域的合理位置*任务1创建平面往复喷涂机器人工作站
1.创建动态喷涂效果的Smart组件第5步在“基本”功能选项卡中单击“机器人系统”按钮，在下拉菜单中选择“从布局”来创建机器人系统RobotPaint,并更改语言*任务1创建平面往复喷涂机器人工作站
1.创建动态喷涂效果的Smart组件第5步在“基本”功能选项卡中单击“机器人系统”按钮，在下拉菜单中选择“从布局”来创建机器人系统RobotPaint,并更改语言*任务1创建平面往复喷涂机器人工作站
1.创建动态喷涂效果的Smart组件第6步在“建模”功能选项卡中，单击“Smart组件”，并且在左侧的“布局”窗口中选中Smart组件，单击鼠标右键，在弹出的快捷菜单中选择“重命名”，设置为“SCPaint”*任务1创建平面往复喷涂机器人工作站
1.创建动态喷涂效果的Smart组件第7步单击“添加组件”，在下拉菜单中选择“其它”→“PaintAp-plicator”*任务1创建平面往复喷涂机器人工作站
1.创建动态喷涂效果的Smart组件第8步在属性设置的对话框中Part没置为部件_1“Colo”没置为红色，其他参教设定如右图所示。完成后单击应用”接键*任务1创建平面往复喷涂机器人工作站
1.创建动态喷涂效果的Smart组件第9步把机器人和喷枪设置为不可见后，可发现创建的Pain-lAppicator默认显示在大地坐标原点处*任务1创建平面往复喷涂机器人工作站
1.创建动态喷涂效果的Smart组件第10步将创建的PaintApplicato子组件安装在喷枪工具上。选中PantApplicator”子组件并接住鼠标左键，将其拖动到喷枪工具下。然后松开鼠标。在弹出的选择工具柜架”对法框中选中EC_CO_70AS_03_0’。再单击确定”按钮*任务1创建平面往复喷涂机器人工作站
1.创建动态喷涂效果的Smart组件第11步在系统弹出的“更新位置”对话框中，单击“是”按钮*