工业机器人运动指令1

1机器人指令机器人的示教-再现过程是分为四个步骤进行的，它包括：示教，就是操作者把规定的目标动作(包括每个运动部件，每个运动轴的动作)一步一步的教给机器人。记忆，即是机器人将操作者所示教的各个点的动作顺序信息、动作速度信息、位姿信息等记录在存储器中。。再现，便是将示教信息再次浮现，即根据需要，将存储器所存储的信息读出，向执行机构发出具体的指令。操作，指机器人以再现信号作为输入指令，使执行机构重复示教过程规定的各种动作2

1.机器人运动指令

工业机器人在空间中运动主要有线性运动（MoveL）、关节运动（MoveJ）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动（MoveAbsJ）四种方式。

（1）线性运动指令（MoveL）线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。使用MoveL指令时，只需示教确定路径的起点和终点。一般如焊接、激光切割、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。指令如下：MoveLp1，v100，z50，too11/WObj：=Wobj1指令数据解析见表2-1。3

对上述指令表示的含义是：机器人的TCP从当前向P1点运动，速度是100mm/s，转弯区数据是50mm，距离P1点还有50mm的时候开始转弯，使用的工具坐标是too11，工件坐标是Wobj1。

参数含义MoveL指令名称P1目标点位置v100运动速度（mm/s）z50转弯区半径（mm）tool1工具坐标数据wobj1工件坐标数据表2-1指令数据解析表4

观察下列指令，对比z值和fine的区别：

MoveLp1，v100，z30，too11/WObj：=Wobj1；

MoveLp2，v100，fine，too11/WObj：=Wobj1；

fine指机器人TCP达到目标点（见图5-2中的P2点），在目标点速度降为零。机器人动作有停顿，如果是一段路径的最后一个点，一定要为fine。

图5-2工业机器人线性运动轨迹5

例2-1：使机器人以100mm/s的速度，沿长200mm、宽100mm的长方形路径运动。机器人的运动路径如图5-3所示，机器人从起始点P1，经过P2、P3、P4点，回到起始点P1。

6方法一:机器人示教P1、P2、P3、P4点，示教方法见5.2.2。机器人长方形路径的程序如下：MoveLp1，v100，fine，too11/WObj：=Wobj1；MoveLp2，v100，fine，too11/WObj：=Wobj1；MoveLp3，v100，fine，too11/WObj：=Wobj1；MoveLp4，v100，fine，too11/WObj：=Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/WObj：=Wobj1；

8方法二:采用offs函数进行精确确定运动路径的准确数值。为了精确确定P1、P2、P3、P4点，可以采用offs函数，通过确定参变量的方法进行点的精确定位。以选定的目标点为基准，沿着选定工件坐标系的X、Y、Z轴方向偏移一定的距离。Offs（p1，x，y，z）代表一个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴偏差量为z的点。例如：MoveLOffs（p10,0,0,10），v1000，z50，tool1\WObj：=Wobj1；将机器人TCP移动至p10为基准点，沿着wobj1的Z轴正方向偏移10mm的位置。

9使用方法为：将光标移至目标点，双击，选择“功能”，采用切换键选择所用函数Offs，并输入数值。如P3点程序语句为：MoveLOffs(P1,200,100,0),V100,fine,tool1机器人长方形路径的程序如下：MoveLOffsp1，v100，fine，too11/WObj：=Wobj1；MoveLOffs(p1,200,0,0)，v100，fine，too11/WObj：=Wobj1；MoveLOffs(p1,200,100,0)，v100，fine，too11/WObj：=Wobj1；MoveLOffs(p1,0,100,0)，v100，fine，too11/WObj：=Wobj1；MoveLOffsp1，v100，fine，too11/WObj：