May19,2025构建基本仿真工业机器人工作站项目2教学目标1.学会工业机器人工作站的基本布局方法2学会加载工业机器人及周边的模型3学会创建工件坐标4学会手动操作机器人5学会模拟仿真机器人运动轨迹6学会录制视频和制作独立播放EXE文件
May19,2025任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序一.建立工业机器人工件坐标1.在“基本”功能选项卡的“其它”中选择“创建工件坐标”。
May19,2025任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序一.建立工业机器人工件坐标3.单击“捕捉末端”2.单击“选择表面”5.单击用户坐标框架的“取点创建框架”的下拉箭头4.设定工件坐标名称为“Wobj1”。
May19,2025任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序一.建立工业机器人工件坐标7.单击“X轴上的第一个点”的第一个输入框8.单击1号角6.选中“三点”10.单击3号角9.单击2号角123
May19,2025任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序一.建立工业机器人工件坐标11.确认单击的三个角点的数据已生成后，单击“Accept”
May19,2025任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序一.建立工业机器人工件坐标12.单击“创建”
May19,2025任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序一.建立工业机器人工件坐标13.如图所示，工件坐标“Wobj1”已创建。
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二.创建工业机器人运动轨迹程序
1.安装在法兰盘上的工具MyTool在工件坐标Wobj1中沿着对象的边沿行走一圈
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2.在“基本”选项卡中，单击“路径”后选择“空路径”。
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3.生成的空路径“Path_10”。5.在开始编程之前，对运动指令及参数进行设定，单击框中对应的选项并设定为Movej*v150fineMyTool\Wobj:=Wobj1。4.设定框中的内容如图中所示
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6.选择“手动关节”。9.此处显示新创建的运动指令。8.单击“示教指令”。7.将机器人拖动到合适的位置，作为轨迹的起始点。
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12.单击示教指令。11.拖动机器人，使工具对准第一个角点。10.单击“手动线性”或合适的手动模式。
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14.拖动机器人，使工具对准第二个角点。13.接下来的指令要沿桌子直线运动，单击框中对应的选项并设定为MoveL*v150fineMyTool\Wobj:=Wobj1。15.单击“示教指令”。
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17.单击“示教指令”。16.拖动机器人，使工具对准第三个角点。
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18.拖动机器人，使工具对准第四个角点。19。单击“示教指令”。
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21.单击“示教指令”。20.拖动机器人，使工具对准第一个角点。
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23.单击“示教指令”。22，拖动机器人，离开桌子到一个合适的位置。
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24.在路径“Path_10”上单击右键，选择“到达能力”。
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25.绿色打钩说明目标点都可到达，然后单击“关闭”。
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26.在路径“Path_10”上单击右键，选择“配置参数”—“自动配置”进行关节轴自动配置。
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27.在路径“Path_10”上单击右键，选择“沿着路径运动”，检查是否能正常运动。
May19,202