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摘要

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数字孪生作为推动数字经济与实体经济融合的重要动力，在智能制造领域的应用

研究方面已逐渐突出其技术理论的超前优势。工业机器人在研发、制造、应用、维护

和升级的各个环节中，存在控制精度差、编程不灵活，维护方面成本高等问题，且制

造业领域投入量巨大，上述问题将更加明显。针对上述问题，本文以工业六自由度机

器人制造单元为研究对象，以机器人装配作业为例，着重研究工业机器人数字孪生系

统建模及同步方法，基于此，完成初级系统的