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文档摘要

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工业机器人系统操作员

(高级)

项目

3

系统操作与编程调试

机器人坐标系及其设定方法

机器人负载参数的设置

机器人外部轴的参数设置

系统操作与设定机器人系统信号的设定

网络通信设置

机器人重复定位精度的测试

机器人码垛工作站的编程与调试

机器视觉系统的编程

示教编程与调试机器人装配工作站的编程与调试

系统操作与编程调试机器人安全运行机制

离线仿真软件的模型文件导入方法

离线编程与仿真离线编程软件的使用

机器人装配工作站的编程与调试

系统操作与编程调试技能训练实例机器人离线仿真软件的使用

技能大师高招绝活

知识目标：

1.掌握工具、工件坐标系的标定与修改方法。

2.掌握机器人负载、外部轴、通信等参数的配置方法。

3.掌握机器人搬运、码垛、焊接等工作站的编程与调试方法。

4.掌握机器人工作站或系统安全防护机制的设置方法。

5.掌握离线编程软件的使用方法。

技能目标：

1.能创建工具、工件坐标系并完成标定。

2.能设置负载、外部轴、通信等参数。

3.能完成搬运、码垛、煤接等工作站程序的编制与调试。

4.能设置机器人工作站或系统的安全防护机制。

3.1系统操作与设定

3.1.1机器人坐标系及其设定方法

【相关知识】

一、工具坐标系的意义

图3-1TCP处于第六轴法兰盘中心点

1)在做机器人姿态调整时，可以很方便地让机器人

绕着我们定义的TCP做空间旋转，从而把机器人末端

执行器调整到我们需要的姿态。ZTOoL

2)更换末端执行器时，只要按照第一个末端执行器

TCP

做工具坐标系的方法，重新标定新的工具坐标系，可ZAscEYHANGE

不需要重新示教机器人轨迹，即实现轨迹的纠正。

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