工业机器人结构设计
作者姓名：XXXX
专业名称：机械工程及自动化
指导老师：XXXXX
工业机器人结构设计
摘要
在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。
本设计主要介绍关于工业机器人的一些基本常识和原理，包括工业机器人的组成、分类、主要技术性能参数，并参考通用型机器人的结构，进行五自由度工业机器人的结构设计。
关键词：机器人电机结构
I
工业机器人结构设计
Abstract
Eachjointinrealtime,playbackprogrammingandmodifyingtheprogramonline,settingreferencepointinthemodernlarge-scalemanufacturingindustry,enterprisespaymoreattentionontheautomationdegreeoftheproductionprocessinordertoenhancetheproductionefficiency,andguaranteetheproductquality.Asanimportantpartoftheautomationproductionline,industrialrobotsaregraduallyapprovedandadoptedbyenterprises.Thetechniquelevelandtheapplicationdegreeofindustrialrobotsreflectthenationalleveloftheindustrialautomationtosomeextent,currently,industrialrobotsmainlyundertakethejopsof
welding,spraying,transportingandstowingetc.,whichareusuallydonerepeatedlyandtakehighworkstrength,andmostoftheserobotsworkinplaybackway.
Thisschemeintroducedsomebasicinformationandtheoryoftheindustrialrobots.Itisincludedthatthecompositionoftherobot,thegroupoftherobot,themaincapabilityoftechnology.Itconsultedthestructureofthecommonrobottodesignthestructure.
Keywords:Robot,Motor,Structure
Ⅱ
工业机器人结构设计
目录
摘要 I
Abstract IⅡ
目录 Ⅲ
前言 1
1工业机器人的概述 3
1.1工业机器人的组成 3
1.2工业机器人的分类 3
1.3工业机器人主要技术性能参数 4
1.4工业机器人的发展过程及其应用 5
1.5工业机器人研究的现状与意义 8
1.6国内外机器人研究现状 9
1.6.1国外机器人研究现状 9
1.6.2国内机器人研究现状 12
1.6.3工业机器人运动学系统研究现状 14
1.6.4工业机器人轨迹规划研究的现状与意义 15
2五自由度工业机器人结构设计 17
2.1五自由度工业机器人的主要参数 17
2.2五自由度工业机器人结构 17
2.2.1主要技术参数 18
2.2.2平衡系统 19
2.3五自由度工业机器人的动力计算 19
2.3.1手部夹紧力的计算 19
2.3