主讲人：黄艳玉航海仪器摆式罗经的减幅摆动—陀螺罗经的阻尼力矩
课程导入摆式罗经的减幅摆动一二罗经主轴阻尼运动的有关参数
摆式罗经的减幅摆动MM’（E）（W）N阻尼的目的与方法等幅运动减幅运动衰减至子午面上的某个稳定位置实现稳定指北阻尼的方法压缩长轴法：水平轴阻尼法（安许茨系列罗经）压缩短轴法：垂直轴阻尼法（斯伯利系列和勃朗系列罗经）
水平轴阻尼法定义：由阻尼设备产生水平轴的阻尼力矩以实现阻尼的方法。u3u323u3u314MM’（E）（W）r原理：要求阻尼力矩引起的进动线速度（u3)总是指向子午面。1、3象限：—θ减幅θ等幅2、4象限：—α减幅α等幅使主轴指北端抵达至稳定位置
下重式罗经水平轴阻尼的实现阻尼器结构：液体阻尼器沿南北放置，内有高粘度硅油。国产航海I型液体阻尼器NSNS德国安许茨液体阻尼器GOGO油室连通管
下重式罗经水平轴阻尼的实现阻尼器结构：液体阻尼器沿南北放置，内有高粘度硅油。国产航海I型液体阻尼器NSNS德国安许茨液体阻尼器GOGO阻尼器南北轴线陀螺球OX轴（即动量矩H）相一致。迟滞现象粘度大连通管较细要求：油的流动周期比主轴高度角的变化周期落后1/4周期。
下重式罗经水平轴阻尼的实现阻尼器结构：液体阻尼器沿南北放置，内有高粘度硅油。国产航海I型液体阻尼器NSNS德国安许茨液体阻尼器GOGO控制力矩阻尼力矩1h相位关系很难严格做到恰好相差π/2。
阻尼运动轨迹及稳定位置轨迹：为一衰减的螺旋曲线。r（E）（W）子午面V2u3u2稳定位置（r）：北纬—指北偏上南纬—指北偏下下重式罗经主轴指北端在水平轴阻尼力矩的作用下，将等幅运动变为衰减运动，最后稳定于子午面上。
水平轴阻尼法特点1u3的方向总是指向子午面；2u3的大小随着方位角的增大而增大；3表现为在方位角衰减的同时高度角也相应衰减；4αr=0，即θ略增。
垂直轴阻尼法定义：由阻尼设备产生垂直轴阻尼力矩以实现阻尼的方法。u3u3u3u3rMM’（E）（W）1423原理：要求阻尼力矩引起的进动线速度(u3)总是指向水平面。1、3象限：θ减幅θ等幅2、4象限：α减幅α等幅渐次衰减至稳定位置r
稳定位置的分析稳定位置（r）：北纬—偏东偏上南纬—偏西偏下液体连通器罗经由于采用了垂直轴阻尼法，指北端在子午面上无法稳定，因此产生了指向上的误差。（E）（W）rV2u2u3ru3V2u2V1α（方位误差）主轴在r点获得稳定的物理意义:
垂直轴阻尼法特点1u3总是指向水平面；2u3的大小随着高度角的增大而增大；3表现为在高度角衰减的同时方位角也相应衰减；4αrφ≠0，即存在纬度误差。
罗经主轴阻尼运动的有关参数TD?1?2?t0阻尼运动曲线作用：检查罗经是否出现故障。阻尼因数ff=?1/?2=?2/?3=…=?n/?n+1主轴在方位角上减幅摆动过程的快慢程度f在2.5~4之间，一般取3阻尼周期TD罗经作减幅摆动时，主轴指北端围绕稳定位置作阻尼摆动一周所需的时间。稳定时间t罗经从起动到其指向精度满足航海精度要求(土1°)所需的时间。大约为2.5TD约4h左右。
课程小结陀螺罗经的指北原理自由陀螺仪定轴性和进动性地球自转主轴指北端北纬东偏南纬西偏东升西降施加控制力矩主轴作等幅摆动施加了阻尼力矩陀螺罗经主轴稳定于指北的位置
三大系列罗经分别用哪种方法进行减幅摆动的呢？思考题
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