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文档摘要

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教学案例6：相机标定

一、实验目的与任务

通过本实验，要求学生掌握相机标定算法，求出相机的内外参数以及畸变参数，确定

现实世界三维点与其在相机图像中对应的二维投影点之间的准确关系。

二、实验内容、要求及安排

实验内容：选择一种摄像机标定方法，例如张正友标定方法，分析其实现的过程，搭

建相应的系统并采集数据，设计相应的标定算法，并编程实现。

实验要求：本课程实验要求学生使用Python语言编程。要求学生依据课堂讲授的相关

知识，以相机标定为任务，经过分析、设计、编码与调试，独立完成题目的算法设计与程

序的实现，并最终提交调试成功的源程序代码和实验报告。

实验安排：本实验属于开放性实验，要求每个学生独立地完成本实验项目。

三、任务实现及相关素材

（一）任务简介：实现相机标定。

（二）模型简介：

相机标定指建立相机图像像素位置与场景点位置之间的关系，根据相机成像模型，由

特征点在图像中坐标与世界坐标的对应关系，求解相机模型的参数。相机需要标定的模型

参数包括内部参数和外部参数。

（三）环境说明：

算法开发环境推荐使用anoconda+pytorch，编程语言为Python。

Anaconda是一个用于科学计算的Python发行版，Anaconda支持Linux,Mac,Windows

系统，提供了包管理与环境管理的功能，可以很方便地解决多版本python并存、切换以及

各种第三方包安装问题。PyTorch是一种用于构建深度学习模型的功能完备框架，是一种

通常用于图像识别和语言处理等应用程序的机器学习。

（四）参考代码：

参考链接：/zhiyuanyou/Calibration-ZhangZhengyou-Method

或见案例代码数据。