机械手电气控制系统设计
目录
一、机械手设计任务书………………、1
1机械手结构、动作与控制要求……１
2设计任务……………、１
二、电器控制部分…………………、、、、、2
电器元件目录表……、2
机械手主电路接线图……、…………3
3、继电器控制电路……………、、………4
4、接线图……、、…………4
５、电器板元件布置图………、、…………5
6、控制面板…、、、……………、、、…………5
三、PLC控制部分……６
１、ＰＬC得选型……、、、…、、6
2、PLCI/Ｏ图…………６
3、状态转移图……、……、７
４、梯形图……………、…、7
5、指令表………………、、10
四、参考文献…………１4
一、机械手设计任务书
1机械手结构、动作与控制要求
机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛，主要用于搬动或装卸零件得重复动作，以实现生产得自动化。本设计中得机械手采用关节式结构。各动作由液压驱动,并由电磁阀控制。动作顺序及各动作时间得间隔采用按时间原则控制得电气控制系统，动作时间需要可调。
以镗孔专用机床加工零件得上料、下料为例，机械手得动作顺序就就是：由原始位置将以加工好得工件卸下，放回料架,等待料架转过一定角度后，再将未加工零件拿起，送到加工位置，等待镗孔加工结束，再将加工完毕工件放回料架,如此重复循环。
设计要求
1、1加工中上料和下料各动作采用自动循环。
1、2各动作之间应有一定得延时(由时间继电器调定）
1、3机械手各部分应单独动作,以便调整及维修。
1、4液压泵电动机（Y1０0L２-4、３ＫW)及各电磁阀运行状态应有指示。
1、５应有必要得电气保护与联锁环节。
2设计任务:
2、1绘制电气控制原理线路图,选用电器元件,制订元件目录表。
2、２设计并绘制以下工艺图样中得一种：
电器板元件布置图与底板加工零件图；电器板接线图;控制面板元件布置图、接线图及面板加工图;电气箱及系统总接线图。
２、3编制设计,使用说明书,设计小结，列出设计参数资料目录。
二、继电器控制部分
1、电器元件目录表
序号
代号
名称
数量
规格型号
备注
1
M３
电动机
1
Y1０0L2－4、3ＫW
2
FＲ
热继电器
1
JＲ16B-20／3热元件１、5-2、4A
整定值2A
３
ＦU
熔断器
4
RL1-15
FＵ４熔体额定电流２A,其余为6A
4
TC
变压器
１
BK-1０0
5
QF
断路器
1
NSX４00N4P4D
6
SＢ
点动按钮
3
ZB2-ＢZ１0２C
施耐德
7
SB
联动按钮
10
ZＢ2－ＢZ1０7C
施耐德
8
KM
接触器
1４
CJ１0-10１0A/３8０
９
KT
时间继电器
13
JS7-2Ａ，～38０Ｖ
10
SQ
行程开关
13
LＸK２-131
1１
HＬ
指示灯
1０
ＸＤ1
6、3V，０、0５A
２、机械手主电路接线图
３、继电器控制电路
４、电器板接线图
5、电器板元件布置图
6、控制面板元件排列图
三、PLC控制部分
1、PLC得选型
设计图中PＬC得输入点26个,输出点14个,考虑到实际应用情况所以选用型号为FＸ1N-6０MR-001得三菱ＰLC（输入点36,24点继电器输出)。
2、PLCI/Ｏ图
3、状态转移图
4、梯形图
5、指令表
四、参考文献:1、《机械设计手册》徐灏机械工业出版社
2、《工厂电气控制技术》方承远机械工业出版社