“设计与制造II”课程

（DMII，ME3220）;目录;构件_组成机构的每一个独立运动单元体称为构件。link

构件：单一零件，或由多个零件刚性联接而成。【构件的结构：往往由多个零件固结而成】

构件是运动单元，而零件是制造单元。;机构的组成及运动简图;机构的组成及运动简图;机构的组成及运动简图;机构的组成及运动简图;平面低副－转动副revolute/pin/hingejoints;平面低副－移动副prismatic/piston/slidingjoints;机构的组成及运动简图;机构的组成及运动简图;高副higher-order/halfjoints

camjoint/pair;高副gearpair;机构的组成及运动简图;机构的组成及运动简图;;机构的组成及运动简图;Kinematicpairs

运动副;;HigherPairs-1;HigherPairs-2;Thekinematicdiagram

;机构的组成及运动简图;构件;构件;机构运动简图－撇开构件的复杂外形和运动副的具体构造，用简单的线条和规定的符号代表构件和运动副，并按比例定出各运动副的相对位置。这种能准确表达机构运动情况的简化图形称为机构运动简图。

机构示意图－若图形不按精确的比例绘制，仅仅为了表达机械的拓扑结构特征，这种简图称为机构运动示意图（机构示意图）。;机构的组成及运动简图;绘制平面机构运动简图的步骤：

1)找构件；

2)找运动副；

5)按适当比例画，成机构运动简图;目录;机构：把一个或几个构件的运动，变换成其他构件确定/期望运动的构件系统;机构自由度_是指机构中各构件相对于机架

具有确定的位置所需指定的

独立运动参数的数目。

Thenumberofdegreesoffreedomofalinkage(the(mobilityofthelinkage)isthenumberofparametersindependentwemustspecifytodeterminethepositionofeverylinkrelativetotheframeorfixedlink.

设某一机构，共有N个构件，用Pi个i自由度的运动副连接起来。

机构的自由度：(Kutzbach-Grubler-Chebyshevformula,KGC公式)

F＝q(N-1)-∑(q-i)Pi+ν-ξ=q(N-∑Pi-1)+∑iPi=q(N-∑Pi-1)+∑fi

N：构件总数（其中1个固定构件—机??）

q：机构的阶数(q维空间：平面机构3，空间机构6)q=6-λ(公共约束数)

i：运动副的自由度数

Pi：自由度为i的运动副的数目;;;平面机构的自由度计算问题：

设某平面机构，共有n个活动构件，含PL个低副、PH个高副。

自由构件：3个自由度

低副：2个约束条件

高副：1个约束条件

机构的自由度为

F＝3n-2PL-PH

机构的自由度与组成机构的构件的数目、运动副的类型及数目有关。;自由度计算及机构运动确定条件;自由度计算及机构运动确定条件;自由度计算及机构运动确定条件;计算平面机构自由度时应注意的事项;自由度计算及机构运动确定条件;自由度计算及机构运动确定条件;自由度计算及机构运动确定条件;自由度计算及机构运动确定条件;3;3;3;3;计算平面机构自由度时应注意的事项;F＜=0时，机构蜕变为刚性桁架，构件之间没有相对运动。

（F=0：structure；F0：preloadedstructure）;自由度计算及机构运动确定条件;机构结构分析和组成原理;物理层面：机构=构件+运动副

属性层面：机构自由度=f(杆件数，副类型，副数目，环路)

功能层面：机器的机构系统=?(功能模块i)

Assur杆组法：机构=机架+原动件+其余构件(从动件);机构=机架+原动件+其余构件(从动件);