课题项目六多传感器融合技术
课时9课时（405min）
知识目标：
（1）了解多传感器融合技术的定义和特点
（2）掌握多传感器融合技术的分类
（3）熟悉多传感器融合技术的应用
（4）熟悉ADAS的分类和组
（5）了解ADAS的应用
教学目标
技能目标：
（1）能分析车辆多传感器融合技术的应用
（2）能测试车辆ADAS的功能
素质目标：
（1）养成恪尽职守、开拓进取的工作作风
（2）弘扬科学严谨、追求卓越的工匠精神
教学重点：多传感器融合技术的定义、特点、分类和应用，ADAS的分类、组成和应用
教学重难点
教学难点：分析车辆多传感器融合技术的应用，测试车辆ADAS的功能
教学方法讲授法、问答法、讨论法
教学用电脑、投影仪、多媒体课件、教材
教学过程主要教学内容及步骤
考勤【教师】使用APP进行签到
【学生】按照老师要求签到
【教师】展示“ApolloRT6”图片（详见教材），讲述“ApolloRT6的多传感器融合技术”案例（详
见教材），并提出问题：
案例导入
ApolloRT6配备了这么多传感器，是如何对它们进行管理的？
【学生】聆听、思考
传授新知
【教师】通过大家的发言，引入新的知识点，讲解多传感器融合技术的定义、特点、分类和应用等知识
6.1.1多传感器融合技术概述
1．多传感器融合技术的定义
【教师】利用多媒体展示“多传感器融合技术”发展战略”图片（详见教材），并进行讲解
各种传感器既有各自的优势，又有一定的局限性。例如，超声波雷达成本低，使用方便，但探测距离
近；毫米波雷达探测速度快，抗干扰能力强，但分辨率低；激光雷达分辨率高，对光线变化不敏感，可生
3D图像，但价格昂贵；视觉传感器成本低，可探测到大量信息，有识别和分类功能，但测距和测速能
力较差；组合导航系统可提供较为精确的位置和速度信息，但无法感知周围环境。……（详见教材）
多传感器融合可利用计算机技术对来自多种传感器的探测数据以一定的准则进行自动分析和综合，从
而完成判断和决策。多传感器融合一般包括空间同步和时间同步两种形式。
（1）空间同步。车辆上不同位置的传感器在探测障碍物时会涉及多种坐标系。……（详见教材）
（2）时间同步。不同的传感器相互独立并按各自的基准时钟工作，它们的采样频率各不相同，因此
数据采集也就无法同步进行。……（详见教材）
2．多传感器融合技术的特点
利用多传感器融合技术，可对各传感器探测到的数据进行分析、综合和平衡，并进行容错处理，从而
增加信息维度，避免探测盲区，得到更为全面、精确的环境信息。多传感器融合技术具有以下优点。
（1）可实现信息的冗余。……（详见教材）
（2）可实现信息互补。……（详见教材）
（3）可提高信息处理的效率。……（详见教材）
（4）可降低信息处理的成本。……（详见教材）
6.1.2多传感器融合方式
1．按融合策略分类
按融合策略的不同，多传感器融合方式可分为数据级融合、特征级融合和决策级融合3种。
1）数据级融合
【教师】利用多媒体展示“