基本信息

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文档摘要

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蛇形机器人：机构设计的创新与控制系统的深度优化

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术已成为推动各领域进步的重要力量。在众多机器人类型中，蛇形机器人作为一种独特的仿生机器人，凭借其特殊的结构和运动方式，展现出在多种复杂环境下作业的巨大潜力，近年来受到了广泛关注。

蛇形机器人的研究起源于对蛇类生物运动特性的深入观察与模仿。蛇类能够在各种复杂地形中灵活移动，如狭窄的洞穴、崎岖的山地、茂密的丛林以及水下环境等。它们通过独特的身体结构和肌肉运动模式，实现了高效的“无肢运动”，这种运动方式为机器人的设计提供了全新的思路。蛇形机器人模仿蛇类的运动机理，具备高度的灵活性和适应性