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文档摘要

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未知复杂环境下多机器人SLAM技术：挑战、策略与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术在各个领域的应用愈发广泛，从工业制造到日常生活，从灾难救援到太空探索，机器人正逐步承担起多样化的任务。在这些应用场景中，机器人常常需要在未知复杂环境下作业，而实现机器人在这类环境中的自主定位与地图构建，即同时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术，成为了机器人能够高效、准确执行任务的关键。

单机器人SLAM技术在面对简单、小规模的环境时，已经能够取得较好的效果。然而，当面对大规模、复杂多变的未知环境，例如