创建工具坐标的两种方法：１.直接输入法：已知且规则的工具，可直接进行测量输入；这些坐标系之间都可以互相转换，指这些坐标系之间都可以通过一定的平移和旋转相互重合。什么是工具坐标为什么要创建工具坐标？如何创建工具坐标

以图中的工具PEN为例，重量是1kg，重心在默认tool0的Z正方向偏移140mm，X正方向偏移10.7435mm，TCP点设定在工具PEN的笔尖上，从默认tool0上的Z正方向偏移了140mm，X正方向偏移了110mm。什么是工具坐标为什么要创建工具坐标？如何创建工具坐标

２.工具校验：以一个精确的固定为参考点，机器人以大于等于4种不同的姿态使工具TCP尽可能接近参考点。机器人根据不同姿态参数进行计算，生成的数据将保存在tooldata中被程序调用。什么是工具坐标为什么要创建工具坐标？如何创建工具坐标

TCP取点数量小知识：１）４点法，不改变tool0的坐标方向２）５点法，改变tool0的ｚ方向。３）６点法，改变tool0的X／Ｚ方向（适用性广且精准，如在焊接应用中经常使用。什么是工具坐标为什么要创建工具坐标？如何创建工具坐标

中指所指方向即为全局坐标X+；??拇指所指方向即为全剧坐标Y+；??食指所指方向即为全局坐标Z+。特别提醒：1）必须在手动模式下才能进入工业机器人工作区域，注意自身人身安全；2）在设置TCP坐标的时候一定要把机器人的操作模式调到“手动限速模式”。什么是工具坐标为什么要创建工具坐标？如何创建工具坐标

TCP（四点法）TCP和Z（五点法）TCP和Z，X（六点法）什么是工具坐标为什么要创建工具坐标？如何创建工具坐标

主要更改的数据有2个:mass,质量(根据实际测量数据填写);cog,重心(X、Y、Z数据是相对于默认tool0的偏移量数据)。什么是工具坐标为什么要创建工具坐标？如何创建工具坐标

工具坐标有两法，测量示教皆可达；规则工具测量值，TCP点去偏移；复杂工具四点法，法兰工具绕球达；特殊方向坐标系，五点六点选择它；法兰中心有重量，质量重心别忘啦；若要工作精准好，精益求精棒棒哒！口诀

任务3工件坐标及有效载荷的设定教学目标素质目标培养学生工作中严谨的工作态度；培养学生的创新思维。知识目标掌握工件坐标的设定方法。掌握有效载荷的设定方法。能力目标能够根据工作要求设定工具坐标。具有能够独立设定工件坐标和有效载荷的能力。

任务3工件坐标及有效载荷的设定一、工件坐标的含义设问：（1）什么是程序数据？（2）程序数据包括哪些类型？（3）如何建立程序数据？设问：（1）什么是大地坐标系？（2）什么是工件坐标系？