多机器人系统：全局协调视角下的故障诊断与容错控制策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1研究背景

随着科技的迅猛发展，多机器人系统在工业、服务、科研等众多领域得到了日益广泛的应用。在工业领域，多机器人系统被大量应用于汽车制造、电子生产等生产线中。在汽车制造中，多个机器人协同完成汽车零部件的焊接、组装、喷漆等任务，大幅提高了生产效率和产品质量。在电子生产线上，多机器人系统能够精准地完成微小电子元件的贴片、焊接等精细操作，满足了电子产品高精度、小型化的生产需求。在物流仓储行业，多机器人系统实现了货物的自动分拣、搬运和存储，提高了物流效率，降低了人力成本。例如，亚马逊的智能仓储中心运