扫地机器人边界地图的建立方法综述
1.1假设环境
最重要的是，我假设要清洁的区域是矩形的，是封闭的，家具和墙壁也是直角的，它们的体积很大，靠墙放置。用于障碍物的矩形应与矩形组合。
1.2建立边界地图
机器人基本上是全方位的清洗,构建一张地图具有特别重要的意义,通常以两种方式,协调和网格坐标系统,主要是通过平面直角坐标系的说法在内的机器人一样,对于所覆盖区域的大小和形状,记数法律规则,由两个区域被分成小块,并同时都有编号。对于障碍和可达性，可以使用两个不同的标记。本文设计的清洗机器人采用坐标法绘制边界图。这里展示的环境地图是由清洁机器人自己制作的。在检测和绘制地图时，应提供边界信息，并包括障碍环境地图。环境图采用参数法的形式。扫描机器人一旦启动，就会沿着墙壁找到原点，并预先确定环境和障碍物的边界。在这一点上，清洁计划启动和执行，并在清洁过程中绘制环境地图。犁行程的规划中,通常涉及局部清洗机器人碰撞时,首先应该确定系统以及运动方向的撞击点的横坐标垂直墙壁碰撞时,是否表明其弹着点的障碍,如果路边弹着点的环境,墙上壁或边缘信息有变动。如果对环境的障碍和边缘的信息被误解，这表明可能会出现房间不是矩形的情况。在这个阶段，正在采取上述措施来解决这个问题。如果确定冲击点为障碍物，则确定冲击点是否是新的障碍物。如果它是一个新的障碍，它将把这个影响点作为起点，并创建一个新的列表来保存它。清洁机器人只有在移动前一个障碍物时才能被认为是一个新的障碍物。另一种情况是，清洁机器人通过与障碍物碰撞点相反的方向移动，检测到一个新的障碍物碰撞点。在这个阶段，关于障碍的信息是不完整的。然后确定影响点的性质，以确定它是否是一个“不同的点”。海湾由两点确定。如果这是两点之间的点，则忽略记录。具体的判断过程是检查当前点和最后点是否在垂直于扫描机器人运动方向的同一条线上。在“不同的点”的情况下，必须记录两个影响信息。第一个是垂直方向线与运动方向线的交点，第二个是当前的冲击点。如果清洁机器人移动到死角，系统会自动确定它是否是环境的外围区域。如果在返回后仍然有一个死角，它被认为是环境的边缘。在这个阶段，屏障的边界还没有被清除，因此屏障被认为是环境的边缘。
此时记录其边缘的信息，如下图所示，用于对清洁机器人工作的环境进行建模。
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环境建模示意图
1.3路径规划算法
在路径规划算法中，清洗机器人有两种路径:一种是当前点到目标点的跟踪过程。对于一个精确的位置，扫描机器人的路径保持在直线上。首先，清洁机器人确定一个旋转角度作为初始点，并将坐标设置为P(0,0)。壁沿方向为轴x.清洁机器人在x轴方向上进行一次清洗,然后回到最初是为另一个轴线方向y.清洗保洁质量担保以及远和盲点问题而降。此外，XY方向的互补性简化了方法，二次扫描数据的融合决定了环境信息的准确性。前进路径、清洗机器人、机器人cdm的路径,直径D、机器人与障碍物相撞,保洁水平旋转180度,直接由控制系统调用,并提前m和m是驻扎在未完成上述任务的指令,机器人扫描跳回到初始位置和计划中指定的位置。清洁机器人应清楚地记录在清洁任务中要清洁的空间的起点和终点。在彻底检查完这些房间后，他会逐个清洗。同时创建两个列表，分别代表环境的障碍A和边缘B。这个表示被固定在边缘的纵坐标点上，然后随着清洁机器人的移动，这些顶点被按顺序书写。在第一次清理之后，将保留列表中的信息，并结合次要信息计算所有环境信息。设置边缘环境变量BRIM1和BRIM2来存储环境的边缘信息。如果清洁机器人的接触点位于它们之间，则应确定障碍的存在或纠正边缘变量。碰撞数计数器设置为阈值变量，命中变量设置为保持前一个碰撞点的坐标。在前进过程中，当清洗机器人遇到障碍物时，清洗机器人的旋转方向分别为“左”或“右”，由变量“直接”控制。最小奇偶性与直接值直接相关。计算坐标的实用方法:例如，扫描机器人向X方向扫描。
面覆盖图
当前点到目标点的寻径过程图