清扫机器人的总体结构设计案例综述
目录
TOC\o1-3\h\u22329清扫机器人的总体结构设计案例综述 1
261.1清扫器总体设计 1
74641.2清扫驱动机构的设计 2
107811.3家用扫地机的清扫机构设计 3
54631.4家用扫地机的吸尘机构设计 7
87151.5家用扫地机的垃圾存储机构设计 7
1.1清扫器总体设计
清扫机构、行走机构、吸尘机构、垃圾存放机构等组成的家居清扫器，清扫是本能，因为它是清扫器，所以看到了重要性。可以激励我们首先想象机构关注内部组件可以方便的存储,如果选择一个矩形,他们有一个问题,当遇到不均匀的家具摆放,很难穿过去清洁,如果你选择光滑的圆形结构,清洗容易穿过去,于是果断地选择确立了其圆形的外观。一般外观如图3-1[11]：
图3-1家用扫地机的外形示意图
1.2清扫驱动机构的设计
移动是服务机器人的主要功能。从图3-2可以看出，运动也有很大的不同
这些主要是车轮、轨道和步行者。这些方面适用于不同的环境:车轮和轨道形状适合在平坦的道路上行走，而步行结构适合在崎岖的道路上行走。但是今天，大多数人住在城市里，道路是平的，不用说，房子的内部也是平的。因此，主要使用的是轮式或履带式结构，其缺点是体积太大，占用空间太大，因此适用于轮式移动机构的使用。容易找到检查数据的三个系列机器人的机械结构,4和6的轮少,结构较简单,以手绘的工作必须更加简单和方便,所以基本上三轮结构、盈利能力,而是和稳定性,四个轮子,但缺点是结构较为复杂,需要一些时间。原因是没有足够的空间储存东西。六轮结构简单，几乎可与四轮结构媲美，具有更好的承载能力和稳定性。缺点是它的形状和结构，所以它没有被使用，因为它占用了空间。设计主要是家庭清洁,环境也是在房间里,房间内部条件是甜美，高中的学业,两点一线,所以三轮结构在理论上是可行的选择和结构都是稳定的,所以三轮结构是第一选择。
三轮转向机构有两种常见的结构形式:
(1)三轮铰链型,这分别是如图3-4,是在方向盘转向轴、命运的车轮,如果1是驾车或者铰链式铰链式车轮是电动马达驱动,如果是这样,可以解决机器人的方向。如果车轮1不是主动轮，主动轮可以选择车轮2或车轮3。
图3-4三轮铰轴转向式
（2）差分方向:一个有两个驱动轮，一个有两个电机。两个电机分别安装在两个后轮上。发动机速度和两个驱动轮的速度控制使机器人能够移动和改变方向。
虽然铰接轴扫描机器人的使用都相对容易实现,并且操纵扫描,一定有问题,因为还有很多事情需要扫进了屋子,和不同的方向是复杂的结构设计,但重要的是扫描和可清洗。由于这种类型的机器人主要用于清洁房屋，而且不同的房屋的地板、表面和家具装饰各不相同，因此更好地进行清洁工作，为机器人提供更好的服务。因此，差分方向是最好的选择。运行装置示意图如图3-5所示：
图3-5行走机构示意图
通过上面提到的位移机制,我们设计了一个机器人,利用两个直流电机,再来一次,一两个差自转的左右轮,分别由发动机控制这个机器人是向各个方向移动,因为每个函数的变换方式可以打扫家里的使人没有工作可做[13]。
1.3家用扫地机的清扫机构设计
打扫清洁发展机制的功能是最重要的功能,主要是想买一个机器人打扫并完全理解这个价格,这也影响到结构和结构设计寿命,只要进行合理有效的不同的清洗方法,我们设计了主要提出了五种计划：
计划1：减速机的旋转由电机控制。通过连接，正极箱2的轴在正极箱1转动时直接连接到清洗刷上。
图3-6计划一示意图
计划二：斜齿轮1号机器的旋转也由电机通过变速箱驱动，但也由连接驱动，使斜齿轮1号机器旋转，斜齿轮2号机器与之一起旋转，然后斜齿轮2号机器的轴线直接驱动清洗刷:
图3-7计划二示意图
计划三：锥形齿轮1的旋转是由电动机通过变速箱驱动的。同样，锥形齿轮1旋转，锥形齿轮2旋转。由连接锥形齿轮2的轴直接驱动的清洗刷:
图3-8计划三示意图
计划四：电机，联轴器，蜗杆相互连接，然后蜗杆带动两个蜗轮转动，蜗轮上的轴直接带动刷子刷：
图3-9计划四示意图
计划五：通过联轴器将电机与蜗杆连接，蜗杆带动两个涡轮转动，涡轮上的皮带轮通过皮带由另一个皮带轮转动，另一个皮带轮的通过轴连接刷子进行清除：
图3-10计划五示意图
由于目前家的高度还不算太高，而你设计的机器人就是为这类家庭设计的，所以一般情况下符合101mm高度的设计可以满足要求，但要在这类限制范围内更好地放置行走机构、清扫机构、吸尘机构和垃圾储存机构，有些具有辅助功能的设备如电电池也要安装，因此整体的机构结构不宜设计太大。每一种方案都有优点和缺点，方案一的结构是便于零件的安装，但是它的传动系统不能始终保持稳定，在这种方