基本信息
文件名称:柔性制造系统中工业机器人运动学参数优化研究报告.docx
文件大小:33.74 KB
总页数:21 页
更新时间:2025-05-24
总字数:约1.16万字
文档摘要

柔性制造系统中工业机器人运动学参数优化研究报告范文参考

一、柔性制造系统中工业机器人运动学参数优化研究报告

1.1引言

1.2研究背景

1.3研究目的

1.4研究方法

1.5研究内容

二、工业机器人运动学分析及建模

2.1运动学基本概念

2.1.1笛卡尔坐标系

2.1.2球坐标系

2.1.3关节坐标系

2.2机器人运动学模型

2.2.1正向运动学模型

2.2.2逆向运动学模型

2.3运动学参数的优化目标

2.4运动学参数优化方法

三、遗传算法在工业机器人运动学参数优化中的应用

3.1遗传算法概述

3.1.1遗传算法的基本原理

3.2遗传算法在机器人运动学参数优