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文件名称:柔性制造系统中工业机器人运动学参数优化研究报告.docx
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总页数:21 页
更新时间:2025-05-24
总字数:约1.16万字
文档摘要
柔性制造系统中工业机器人运动学参数优化研究报告范文参考
一、柔性制造系统中工业机器人运动学参数优化研究报告
1.1引言
1.2研究背景
1.3研究目的
1.4研究方法
1.5研究内容
二、工业机器人运动学分析及建模
2.1运动学基本概念
2.1.1笛卡尔坐标系
2.1.2球坐标系
2.1.3关节坐标系
2.2机器人运动学模型
2.2.1正向运动学模型
2.2.2逆向运动学模型
2.3运动学参数的优化目标
2.4运动学参数优化方法
三、遗传算法在工业机器人运动学参数优化中的应用
3.1遗传算法概述
3.1.1遗传算法的基本原理
3.2遗传算法在机器人运动学参数优