ICS25.040.30
CCSJ28
团体标准
T/XXXXXXX—XXXX
可移动式机械臂安全和检验技术规范
Technicalspecificationforsafetyandinspectionofmobilemanipulators
（征求意见稿）
在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上。
XXXX-XX-XX发布XXXX-XX-XX实施
??发布
T/XXXXXXX—XXXX
可移动式机械臂安全和检验技术规范
1范围
本文件规定了可移动式机械臂的术语和定义、产品分类、技术要求、检验方法、检验规则、标志、
包装、运输和贮存技术要求。
本文件适用于可移动式机械臂安全和检验技术。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，
仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本
文件。
GB/T191包装储运图示标志
GB/T2828.1计数抽样检验程序第1部分：按接收质量限检索的逐批检验抽样计划
GB/T4768防霉包装
GB/T4879防锈包装
GB/T5048防潮包装
GB/T5226.1机械安全工业机械电气设备
GB/T12642工业机器人性能规范及其试验方法
GB/T38326工业、科学和医疗机器人电磁兼容抗扰度试验
JB/T8896工业机器人验收规则
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
可移动式机械臂mobilerobotmanipulators
一种能够在平面或空间中进行移动操作的机械臂。
3.2
避障obstacleavoidance
能够主动检测移动方向上的障碍物并能阻止机器人本体与其发生碰撞。
3.3
碰撞collision
描述机器人本体的一个或多个部位与外界发生接触或千涉。
3.4
操作空间manipulationspace
可移动式机械臂在移动平台固定条件下，机械臂所能到达的最大工作区域。
3.5
末端执行器endeffector
安装于可移动式机械臂末端法兰，配合其对目标对象进行作业的装置。
3.6
顺应adapt
机械臂与环境接触或发生碰撞时，移动机器人系统能够根据环境的约束自适应调节自身位置或姿态，
顺应环境变化。
4产品分类
1
T/XXXXXXX—XXXX
4.1按移动平台型式分为：
a)轨道式移动机械臂；
b)轮履式移动机械臂；
c)腿足式移动机械臂。
4.2按照供电型式分为：
a)有缆式；
b)无缆式。
4.3按照控制作业型式分为：
a)自主式；
b)半自主式；
c)手动遥控式。
4.4按作业负载重量分为：
a)轻型，额定负载10kg；
b)中型，额定负载范围：10kg～50kg；
c)重型，额定负载范围：50kg～100kg；
d)超重型，额定负载100kg。
4.5按照作业环境分为：
a)工业、家庭应用等一般作业环境；
b)高海拔、极寒、太空作业等特殊作业环境。
5技术要求
5.1外观和结构
5.1.1