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目录TOC\o1-3\h\z\u

一、设计目的 3

二、实现功能 3

三、设计方案选择 4

四、各部分设计： 5

1、运动学分析： 5

2、四肢驱动 7

前进与后退运动的实现： 9

关键分析 10

行走模拟图 10

转弯运动的实现： 11

3、机械手 11

4、目标识别 12

红外传感器工作原理 13

激光测距传感器 15

5、控制模块 15

五、整体集成 17

尺寸说明： 18

六、仿真 19

七：问题改善 19

一、