混合神经-符号模型赋能触觉感知与操作技能学习：理论、实践与展望

一、引言

1.1研究背景

在当今科技飞速发展的时代，机器人正逐渐融入人们生活与工作的各个领域，从工业生产线上的精密操作，到医疗领域的微创手术辅助，再到日常生活中的服务协助，机器人的身影无处不在。机器人智能化水平的高低，直接决定了其在这些复杂场景中的应用效果和适应性。而触觉感知与操作技能学习，作为机器人智能化进程中的关键环节，正日益受到广泛关注。

触觉感知对于机器人而言，就如同人类的触觉对于自身一样，是感知外界环境、与物体进行交互的重要途径。通过触觉，机器人能够获取丰富的信息，如物体的形状、质地、温度、表面粗糙度等。这些信息对于机