基于PL-VIO系统与三维地图匹配的室内定位技术：原理、应用与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

随着物联网、人工智能等技术的飞速发展，室内定位技术在众多领域的需求日益增长。在智慧建筑中，需要精确知晓人员与设备位置，以实现高效的能源管理、安全监控和应急响应；在物流仓储领域，室内定位助力自动化仓储系统准确追踪货物位置，提高仓储运营效率；在虚拟现实和增强现实应用里，精准的室内定位是实现沉浸式体验的关键基础。然而，卫星定位系统如GPS，在室内环境中会因建筑物遮挡、信号反射和多径效应等问题，导致定位精度大幅下降甚至无法定位。因此，研究高精度、高可靠性的室内定位技术具有重要的现实意义。

传统的室内