FX5U可编程控制系统设计技术一、任务要求二、任务目标三、知识准备五、任务评价四、设计指引FX5U可编程控制系统设计技术一、任务要求二、任务目标三、知识准备五、任务评价四、设计指引FX5U可编程控制系统设计技术一、任务要求二、任务目标三、知识准备五、任务评价四、设计指引FX5U可编程控制系统设计技术一、任务要求二、任务目标三、知识准备五、任务评价四、设计指引FX5U可编程控制系统设计技术一、任务要求二、任务目标三、知识准备五、任务评价四、设计指引*任务18步进电机定位控制系统安装与调试FX5U可编程控制系统设计技术某自动化生产线上有一步进电机控制系统，按如下要求进行调试。1.正确设置步进驱动器的参数设置。2.通过触摸屏控制步进电机的启停和回原点等，在触摸屏上设定回原点速度、运行速度、运行位置，并能显示实时位置、实时速度，监视回原点的运行状态。根据以上要求,采用PLC控制步进电机,设计控制电路、分配I/O、编写控制程序和设计触摸屏画面，安装系统调试运行。知识目标技能目标1.理解PLC控制步进电动机设计方案；2.掌握步进电机的参数和工作原理；3.掌握定位控制指令的用法；4.理解定位控制系统中各种参数作用与配置；5.掌握定位控制系统中特殊SM、SD的用法。1．能分析任务控制要求，并正确分配I/O；2．能根据系统要求设计控制电路，并能装调步进驱动装置；3．能根据任务求设计控制程序和触摸屏工程画面；4．能根据任务要求在软件中设置相应的定位参数；5．能PLC控制步进定位控制系统安装、调试与故障处理。PLC运动控制技术控制对策当步进驱动器或伺服驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电动机按设定的方向转动一个固定的角度，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。运动控制原理框图如图7-2所示。因此当用PLC来控制步进电机或伺服电机时，在程序中主要控制三点。第一，通过控制脉冲的数量来控制角位移量，从而来达到精确定位的目的。第二，通过控制脉冲频率来控制电动机转动的速度和加速度，从而达到控制调速的目的。、第三，改变脉冲方向信号，可改变转动方向。（电机正向运行时给方向信号，反向运行时不用给方向信号）FX5系列定位控制技术1.定位控制特点（1）定位功能包括使用CPU模块I/O定位功能、使用高速脉冲输入输出模块定位功能。（2）定位控制最大可控制12轴。CPU模块4根轴：从CPU模块通用输出(轴1:Y0、轴2:Y1、轴3:Y2、轴4:Y3)输出脉冲。高速脉冲输入输出模块：2轴×4台。从高速脉冲输入输出模块的通用输出输出脉冲，第1台轴5。（3）使用定位指令和定位参数进行定位控制。（4）脉冲输出方法有PULSE/SIGN模式和CW/CCW模式。通用输出最大频率2147483647(脉冲换算为200Kpps)的脉冲串。每转的脉冲数范围0～2147483647；定位范围为-2147483648～+2147483647(电机/机械/复合单位制)。（5）支持MELSERVO系列伺服放大器的MR-J3、MR-J4、MR-J5系列。（6）使用CPU模块的近点信号、零点信号、中断输入信号只能用X0～X17。其他如ABS读取、正反转限位等则不受限。FX5系列定位控制技术2.基本设定基本设定的项目对应各轴定位参数。（1）设定步骤导航窗口→参数→FX5UCPU→模块参数→高速I/O→输出功能→定位→详细设置→基本设置。如图1所示.1）输出模式：指定脉冲输出方法。PULSE/SIGN、CW/CCW模式。选择[0:不使用]时，不使用定位功能。选择[1:PULSE/SIGN]时，通过脉冲串和方向信号输出进行定位。选择[2:CW/CCW]时，通过正转脉冲串、反转脉冲串的输出进行定位。2）输出软元件：Y4、Y5、Y6、Y7为默认输出元件，按下表可更改。FX5系列定位控制技术图1基本设定FX5系列定位控制技术图2输入确认窗口（2）输入确认：通过输入确认画面确认输入软元件（X）的使用状况。步骤：导航窗口→参数→FX5UCPU→模块参数→高速I/O→输入确认→定位。如图2所示。FX5系列定位控制技术图3输出确认（3）输出确认步骤：导航窗口→参数→FX5UCPU→模块参数→高速I/O→输出确认→定位。如图2所示。定位控制指令编程技巧1.定位指令通识这一类指令提供了使用可编程控制器内置的脉冲输出功能进行定位控制功能。主要用作控制伺服放大器和步进电动机。指令在脉冲输出过程中，不能在PLC运行