附件七:自动化模块生产线中性技术参数及配置要求自动化模块生产线中性技术参数及配置要求
实现全自动化智能化生产，是一条微缩型生产流水线，又是一条模块化的柔性制造系统。
—中性技术参数：
生产线平面示意图；
图１生产线平面示意图
试验室现状及要求:需将试验室现有的数控车床〔宝鸡西力XKC－2０D，数控系统西门子８08ＤT)、数控铣床〔山XX威达X7１３2,西门子８２0D)、激光打标机〔正天激光,ZT－XX—20W〕集成到模块化生产线中，并且要改装数控车床、数控铣床的自动门(气动〕,实现整条自动化模块生产线的自动掌握。
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加工工艺流程图:
图2加工工艺流程图
A.加工工序：带行走机构的六自由度机器人1从原料仓库取工件１,并将工件放入数控车床中加工；带行走机构的六自由度机器人１取工件2，并将工件2放入数控铣床进展加工；Ｂ。检测工序：待工件1加工完毕,六自由度机器人1从数控车床中取出工件１,并放入视觉检
测平台中进展检测；待工件2加工完毕，六自由度机器人1从数控铣床中取出工件２，并放入视觉检测平台中进展检测；工件１和２经过视觉系统检测外形，由Dｅlta机器人将工件放置到传输带的托盘中;
C．打标工序:六自由度机器人2从Delta机器人的传输带中取走带托盘的两工件，并放置到暂存台；再由六自由度机器人２将两工件分别放入打标工作台进展打标处理;打标完毕,六自由度机器人2将成品放入立体仓库。循环加工．
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六自由度机器人〔推举品牌：FAＮUC，ＫUKA，ABＢ，KAWAＳAKI〕轴数:6
负载:≥1０ｋｇ
最大掩盖范围:不低于１4０0mｍ重复定位精度：不低于±０．05mm
合成最大速度:不低于11800mm／s行程：
臂旋转：±1８０°
臂前后:XX145～－１0５°臂上下:XX1５0~—XX°
腕旋转：±2７０°腕弯曲:±１４5°腕扭转:±3６0°
最小速度：
臂旋转：230°/S臂前后：230°／S臂上下：２０0°/S腕旋转：36０°／Ｓ腕弯曲:36０°/S腕扭转：650°/Ｓ
机器人掌握软件：
具备多种机器人D－H参数配置功能；多种电机选型配置功能;
多种机器人动力学参数配置功能;
前进、后退示教检查返回示教点功能；仿真运行功能;
同步的关节空间点到点〔PTP〕运动;笛卡尔空间点到点(PＴＰ〕运动；
笛卡尔空间直线及圆弧路径连续轨迹〔CＰ)运动;XX/ＫCS/TＣＳ/WＣＳ/PCＳ坐标系治理及示教功能;示教、回放、远程掌握模式；
前进、后退示教检查;
Ｉ／O自定义配置及操作指令；
全局数据变量定义，机器人类型变量定义；示教文件离线制作；
手持示教操作器
通用于全部基于WinCE、Wｉndows的;
具有本地高速I/O接口,支持PS2、UXX、ＲＳ2３2接口定义;显示尺寸：６。5—inｃhTFT彩色LＣD；
显示区分率:６4０＊480像素;显示颜色:32位真彩；
触摸屏；
功能按键急停按钮〔带灯〕、示教启动〔带灯)、暂停键〔带灯〕、模式旋钮(示教/再现〕；
EＨMI接口；
ＥFＴ／ESＤ等级:ＥSDCXXs4／ＥFTCXXs4;
材料：AＢS工程塑料；电源:ＤC24Ｖ;
Dｅｌtａ机器人
荷重力量3kg；
重复定位精度±0。１5ｍm;
最大速度6３０ｍm/s最大行程Ｘ〔-3５0，350〕，Ｙ(—35０，３5０)，Ｚ〔－150,100〕;
轴数４；关节参数：
1关节±45°3３:１(ShｉmXX)5000r/ｍiｎ750W〔Ｔａｍagａｗa〕；2关节±４５°33：1〔ShimXX〕500０r/min７５０Ｗ〔Tamagaｗa〕；
3关节±４５°33：1(SｈｉmXX)50０0r/ｍin７５０W〔Ｔaｍａgａwａ〕；4关节±360°10:1(ShiｍXX〕５０0０r／ｍin４00W(Tamagaｗa〕。
机器人安装方式倒置式.机器人软件功能:
具备机器人系统的通用功能:
示教、回放、远程掌握模式；前进/后退示教检查；
关节空间PTP，笛卡尔空间ＰＴP，笛卡尔空间直线、圆弧ＣＰ指令;Ｉ
/O自定义配置及操作指令；
关节坐标系、基座标系、工具坐标系、世界坐标系、工件坐标系及其坐标系示教功能;
示教文件离线制作；弧焊、码垛、搬运、跟踪等功能模块；通用性可重组独有功能：
支持多种构造的机器人类型;机器人Ｄ—H 参数配置功能；
电机选型配置功能；机器人动力学参数配置功能；
机器人平齐功能；前进//后退示教检查
返回示教点功能；仿真运行功能;
供给机器人机械电