运动控制与伺服驱动技术及应用

中国智能制造挑战赛

运动控制与伺服驱动技术及应用

第1章运动控制技术 第2章机器人运动控制算法 第3章S7-200PLC伺服运动控制 第4章SINAMICST-CPU与S120的运动控制 第5章运动控制综合实训2

第3章S7-200PLC伺服运动控制3.1运动控制器与驱动器运动控制器是运动控制系统的核心，可以是专用控制器，但一般都是采用具有通信能力的智能装置，如工业控制计算机（IPC）或可编程逻辑控制器（PLC）等。PLC运动控制系统采用PLC作为运动控制器，驱动器为变频器、伺服电机驱动器、步进电机驱动器等。3

第3章S7-200PLC伺服运动控制3.2西门子S7-200PLC运动控制实验装置4

第3章S7-200PLC伺服运动控制

3.2西门子S7-200PLC运动控制实验装置5

第3章S7-200PLC伺服运动控制3.3案例1：自动输送分拣线3.3.1西门子MM420变频器1）MM420变频器的电气连接2）MM420变频器复位的方式（1）设定P0010=30(出厂设置)（2）设定P0970=1，所有参数自动复位成缺省设置，约需要60秒。6功率接线端子控制端子

第3章S7-200PLC伺服运动控制3）MM420变频器的控制方式（1）BOP控制a.参数P1000=1，输出频率由BOP的按钮设定;b.手动操作基本操作面板BOP控制变频器，实现电动机启动、停止、换向、调速等功能。（2）外部开关和电位器控制a.参数P1000=2，输出频率由端子3、4之间输入的模拟电压（0-10V）设定;b.通过外部的开关连接变频器的数字输入端子DIN1、DIN2，输入控制命令；c.通过外部电位器（可调电阻）连接变频器的模拟输入端子AIN+、AIN-，输入频率设定值。（3）外部开关实现多段速控制a.参数P1000=3，输出频率由固定频率设定。b.通过外部的开关连接变频器的数字输入端子DIN1、DIN2、DIN3；c.通过外部开关的组合通断输入端子的状态实现电动机速度的有机调速。7

第3章S7-200PLC伺服运动控制4）MM420变频器参数快速设置流程图8

第3章S7-200PLC伺服运动控制5）BOP方式控制电机运行的操作方法a、按下绿色启动按钮，电动机起动并保持停止状态。b、按下“数值增加”按钮提高频率，电动机转动，其速度逐渐增加到50Hz。c、当变频器的输出频率达到50Hz时，按下“数值减小”按钮，电动机的速度及其显示值逐渐下降。d、按下“方向按钮”，可以改变电动机的转动方向。e、按下红色按钮，电动机停车。注：如需要按下变频器启动按钮时电动机就以某速度运行，可以在以上设置的基础上，设定P1040=设定值（频率），具体操作步骤为：a、设定P0003=2（因为P1040参数的访问级是2级）b、设定P1040=20（MOP的设定频率值20Hz）9

第3章S7-200PLC伺服运动控制6）外部开关和电位器控制方式的参数设置10

第3章S7-200PLC伺服运动控制7）外部开关多段速控制---设置数字输入端子11

第3章S7-200PLC伺服运动控制8）外部开关多段速控制---设置固定频率12

第3章S7-200PLC伺服运动控制例3-1：直接选择方式要求利用3个开关控制一台三相交流异步电动机以35Hz频率运行，同时要求具有启停、反向功能。13设置顺序参数代号设置值说明1P001030调出出厂设置参数2P09701恢复出厂值3P00032参数访问级4P00101快速调试5P01000选择Kw单位，工频50Hz6P0304380电动机的额定电压V7P03050.13电动机的额定电流A8P03070.01电动机的额定功率Kw9P031050电动机的额定频率Hz10动机的额定速度RPM11P07002选择命令源（外部端子控制）12P07011数字端子1的功能（正向开关）13P070212数字端子2的功能（反向）14P070315数字端子3的功能（直接选择）15P10003选择频率设定值（固定频率）16P100335设定固定频率3的数值（35Hz）17P10800电动机最小频率Hz18P108250电动机最大频率Hz19P11202斜坡上升时间s20P11212斜坡下降时间s21P39001结束快速调试

第3章S7-200PLC伺服运动控制例3-2：直接选择+ON方式要求利用3个开关控制一台三相交流异步电动机分3段速运行，同时要求具有反向功能，试着设置